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语音合成测试，运行成功，但是一直处于time.sleep中，出不来了，怎么办？

上位机是树莓派，已经连接上串口，运行xqserial.launch开启了主节点，但是收不到下位机的里程计，IMU等消息

系统：Ubuntu18.04
ros版本：melodic
代码：xqserial_server foc_noetic分支
驱动器：BW-DR13

能qq或者电话沟通吗？

接好后电机不转!

BW-DR13 配合中菱轮毂电机的接线方式
接线示意图
现在接好不驱动