思念远方 创建的主题

http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials 这里有详细的官方教程。崩溃的问题用gdb调试看一下是在源代码哪里崩溃的，gdb调试参考http://community.bwbot.org/topic/138/%E5%A6%82%E4%BD%95%E8%B0%83%E8%AF%95%E5%B4%A9%E6%BA%83%E7%9A%84%E7%A8%8B%E5%BA%8F

@思念远方 可以查看这里的代码。这里就是控制红外开关的。然后上面的32行订阅了/barDetectFlag topic，所以只要向这个topic发送消息就可以控制红外开关了。

打开红外

rostopic pub /barDetectFlag std_msgs/Bool '{data: true}' -1

关闭红外

rostopic pub /barDetectFlag std_msgs/Bool '{data: false}' -1

恩恩，按照列出的教程，改动一部分就可以用C++语言实现小强的一些简单运动