为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图

[山中客]

障碍物的轮廓非常不清楚，而且小车的位置总是发生漂移，是参数配置有问题吗？

谢谢。

[山中客]

另外，线速度和角速度需要与控制小车移动的速度一致吗？

[weijiz]

@山中客 这个显然是错误了，不只是清晰度不够。看看里程计准不准还有雷达有没有装反

[山中客]

@weijiz 在 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 中说：

看看里程计准不准还有雷达有没有装反

感谢回复。

怎么确认里程计是否准确？需要做校准工作吗？
我使用的是小强pro，雷达已经安装好了，应该不会装反吧？再附发一张小强的照片。

正面

侧面

[山中客]

@weijiz

另外我的虚拟机环境，执行rviz 时，会有以下警告，但能够正常显示。
~/Documents/ros$ rviz
[ INFO] [1588045999.551674864]: rviz version 1.12.17
[ INFO] [1588045999.551726648]: compiled against Qt version 5.5.1
[ INFO] [1588045999.551747545]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1588045999.777426074]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1588045999.777508057]: OpenGl version: 3 (GLSL 1.3).
[ERROR] [1588046006.188003574]: poll failed with error Interrupted system call
[ERROR] [1588046006.188341042]: poll failed with error Interrupted system call
[ERROR] [1588046006.191308788]: poll failed with error Interrupted system call
[ERROR] [1588046006.192157501]: poll failed with error Interrupted system call

不知道有没有影响？

谢谢。

[frank]

@山中客 1.你的是小强mini，2.雷达上下反了，你这样是倒立安装，头朝下脚朝上了。

[山中客]

@frank
感谢！
确实是安反了，为了能安装机械臂，那是不是需要设置TF，旋转Z轴180°

[weijiz]

@山中客 对，根据自己的安装参数修改tf

[weijiz]

具体的tf位置在这里

[frank]

@山中客 这种安装反向和普通180度反向是不一样的，雷达旋转方向变了，逆时针和顺时针的区别。除了修改tf 还需要设置rplidar驱动launch文件中的inverted参数http://wiki.ros.org/rplidar

[山中客]

@weijiz
嗯，考虑上下反了的话，与小强默认tf配置，x轴y轴应该不变，z轴应该降低了10公分。
然后是延x轴旋转180°。

请帮我看一下，最终tf 参数是不是改成这样？

node pkg=“tf” type=“static_transform_publisher” name=“laserlink_broadcaster” args=“-0.20 0 0.2 0 0 3.1415926 base_link laser 100”/

谢谢。

[山中客]

@frank
确实旋转方向也变了，翻转参数应该设置成true，感谢！

[山中客]

好了很多，障碍物轮廓基本正常了。但出了个LaserScan 的error.

[山中客]

@frank 在 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 中说：

@山中客 这种安装反向和普通180度反向是不一样的，雷达旋转方向变了，逆时针和顺时针的区别。除了修改tf 还需要设置rplidar驱动launch文件中的inverted参数http://wiki.ros.org/rplidar

实测了一下，雷达转向反转后，反而会出问题，具体原因还没想明白。