伽利略导航客户端不能控制导航

[moist]

伽利略导航客户端能够成功连接机器人，而且可以遥控小车进行实时的建图并保存地图。但是在利用导航编辑器绘制好目标点和路径后，点击开启导航服务会卡住。显示已经开启导航服务，但是视觉系统一直是载入中，整体界面呈现载入状态。通过查看ros节点图发现没有启动ORB_SLAM，不知道哪里的连接出了问题，有遇见类似问题的朋友吗，求解答。

[xiaoqiang]

@moist 可能地图保存有问题，加载过程中程序崩溃了,重新 建图和绘制路径站点

[moist]

尝试过很多次了，在对应文件夹里面能看到生成的地图，没有什么问题。就是在打开导航服务的时候不能连接视觉系统，想知道伽利略导航客户端在开启导航服务以后主要通过哪些代码来控制小车导航的，连接的代码也在document/ros下面吗？

[xiaoqiang]

@moist sudo service startup stop关闭自启动服务，然后roslaunch startup startup.launch手动开启服务，这个launch就是对应的后台，开启导航后可以看到错误输出

[moist]

@xiaoqiang 好的，我试试看，感谢。