@weijiz 刚才突然试出来了，直接执行这个就会调用gazebo，但是遥控的时候小车总是漂移，比如按右键右转，模拟出来的小强就会突然猛左转一下再慢慢右转

roslaunch startup startup_sim.launch

@xiaoqiang 好使了，有可能之前系统分区有问题，重装一次后全都好使了

@mrtk 在 如何将自定义的额外功能和伽利略系统对接 中说：

判断的功能呢

如果自己调的话完全可以再检测到io数据之后再掉导航的API

而且不应该修改galileo_api的内容，应该自己创建一个包然后调API实现对应动作

@arillia PointCloud2的那个彩色是深度信息吧，不是原始的rgb信息。转换过程中rgb信息丢了就不能在没有色彩信息的情况下还原。

@mm

https://community.bwbot.org/topic/43/为ros-navigation功能包添加自定义的全局路径规划器-global-path-planner

@mm galileo_serial_server包有没有编译成功，galileo_serial_server包是不是代码分支不对，或者你的xqserial_server代码分支不对

https://git.bwbot.org/publish/galileo_serial_server #先试master分支，不行再试noetic分支

@xiao_ao123 我也是这个问题，请问您解决了吗

@mm 先确认使用的镜像是不是论坛下载的小强镜像，再把你的错误问题截图或者发上来，一句话描述不清楚。

@mm 系统被破坏了，https://community.bwbot.org/topic/2939/如何在重装系统后恢复xiaoqiang设置

@mm 看startup.launch

@weijiz 尝试了您这个办法结果还是不行
2022-11-16 10-29-52 的屏幕截图.png

大家帮我一下，

@mm vnc应该影响不到ssh。可以再启动的grub选择里面选择高级选项，然后用老的系统试试

@weijiz 底盘串口是正确的，startup 这个开机自启动错误是因为什么呢，前几天都好用，

@gohan 对于仿真来说没什么区别，只是模型长得不一样

@jiqiang_z 参照这里 http://community.bwbot.org/topic/2939