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小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障
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@柠檬蔚 可以用vnc试试,或者ssh的时候加上-X参数
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@weijiz -X不行,vnc就可以了,谢谢大佬
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你好,有个问题,kinect为什么要调到-19度,根据教程,这个文件occupancy_xyz.yaml是配置什么信息的?
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@Wallong 因为Kinect的tf矩阵当时是按照-19度标定的,同时-19度是kinect的最小角度,也能够保证kinect能够完整的看到小车前方,保证没有盲区。如果你想要换其他角度也可以,只要按照这里重新标定角度就可以了。
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@weijiz 好的,不过我矫正出来的-19度下的矩阵和小强本来给差的实在太多了,不知道为什么
以下是结果对比
#-19度的时候,自己的
FINAL R: [[ 0. 0.99809446 0.0617046]
[-1. 0. 0. ]
[ 0. -0.0617046 0.99809446]]#备份,小强的
R: [0., -0.32713696, 0.94497693, -1., 0., 0., 0., -0.94497693, -0.32713696]
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@Wallong 通过旋转矩阵的性质看你校准出来的矩阵是水平角度的,不是-19度的
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你好 机器人在避障过程中方向偏离正确方向,且绕圈最后停止 行进的路线会被标记成是红色的 是因为电机出现了问题吗还是其他方面出现了问题
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@lyh1997 kinect角度要到位。下面这篇教程如果可以正常跑方格,就说明电机没问题,跑不了就有问题。https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/25.html
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想问一下这个用的是什么算法啊
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@llw 就是move_base的导航