小强ROS机器人教程(10)___使用kinect进行自主移动避障

[weijiz]

@柠檬蔚 可以用vnc试试，或者ssh的时候加上-X参数

[柠檬蔚]

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[柠檬蔚]

@weijiz -X不行,vnc就可以了,谢谢大佬

[Wallong]

你好，有个问题，kinect为什么要调到-19度，根据教程，这个文件occupancy_xyz.yaml是配置什么信息的？

[weijiz]

@Wallong 因为Kinect的tf矩阵当时是按照-19度标定的，同时-19度是kinect的最小角度，也能够保证kinect能够完整的看到小车前方，保证没有盲区。如果你想要换其他角度也可以，只要按照这里重新标定角度就可以了。

[Wallong]

@weijiz 好的，不过我矫正出来的-19度下的矩阵和小强本来给差的实在太多了，不知道为什么
以下是结果对比
#-19度的时候，自己的
FINAL R: [[ 0. 0.99809446 0.0617046]
[-1. 0. 0. ]
[ 0. -0.0617046 0.99809446]]

#备份，小强的
R: [0., -0.32713696, 0.94497693, -1., 0., 0., 0., -0.94497693, -0.32713696]

[frank]

@Wallong 通过旋转矩阵的性质看你校准出来的矩阵是水平角度的，不是-19度的

[lyh1997]

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[lyh1997]

你好 机器人在避障过程中方向偏离正确方向，且绕圈最后停止 行进的路线会被标记成是红色的 是因为电机出现了问题吗还是其他方面出现了问题

[xiaoqiang]

@lyh1997 kinect角度要到位。下面这篇教程如果可以正常跑方格，就说明电机没问题，跑不了就有问题。https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/25.html

[llw]

想问一下这个用的是什么算法啊

[weijiz]

@llw 就是move_base的导航