二维码自动充电无法保存dockposition问题

[Yanyan1011 0]

@weijiz 您好，我的rqt_tree如下，tf转换代码如下，应该怎么修改阿？仍然不能保存位置信息。

[Yanyan1011 0]

@weijiz @小助理
单纯运行我的机器人，rqt树是这样的
加了充电系统之后，rqt树如下：

我的问题是：如果按照上面加了充电系统的rqt树，我应该如何修改程序，才能保存充电桩位置？

[weijiz]

@yanyan1011-0 把baselink和basefootprint的之间的tf连接方法反过来。还有你的odom到baselink的tf是谁发布的，这个要改成odom到basefootprint

[Yanyan1011 0]

@weijiz 我的odom到base_link,是机器人发布的。
我的机器人的tf结构没办法改，我现在想在充电部分把base_link和base_footprint之间的tf反过来。如果按照我给您发的tf树，我应该如何修改代码？

[weijiz]

@yanyan1011-0 不行就改充电桩这边的代码，在代码里面搜basefootprint替换成baselink

[Yanyan1011 0]

@weijiz 能麻烦您告诉我改那个文件里的footprint吗？

[xiaoqiang]

@yanyan1011-0 这是静态tf，随便发布，不存在无法加的问题

[Yanyan1011 0]

@xiaoqiang @小助理 @weijiz
但为什么存不到dock_position呢？解决方法是什么呢？我的tf是这样的

[xiaoqiang]

@yanyan1011-0 tf树解决后，再解决其它问题，打印/ar_pose_marker话题，看是否识别了二维码，以及话题内的frame—id显示的是不是和设置的一样。
还有里程计话题里面的速度值要为零，节点会根据这个速度，判断车是否处于静止状态，处于运动状态也会不保存位置。

[Yanyan1011 0]

@xiaoqiang
能识别ar_maker,id 为1.
有odomtopic，目前都为0.
cmd_vel，都为0.
rqt_tree如图,

[Yanyan1011 0]

@xiaoqiang @weijiz
能识别ar_maker,id 为1.
有odomtopic，目前都为0.
cmd_vel，都为0.
rqt_tree如图

[Yanyan1011 0]

@xiaoqiang @weijiz
我已经检查了摄像头，二维码识别，odom，速度，全都工作良好。运行xiangqiang_local.launch文件,试图打印dock_position,没有任何输出，运行保存dock_position也没有任何数据。我想问一下，应该检查如下哪个文件？
谢谢
我现在觉得getDockPosition.cpp文件根本就没有subscribe任何topic。
您能提供一下测试好的正确代码吗？或者告诉我应该如何能修改现有代码，能保存充电桩位置。或者是您告诉我应该如何测验？来回来去还久了，能麻烦您提供一个有效的解决方法吗？谢谢

[xiaoqiang]

@yanyan1011-0 frame_id不要带/，如何查找话题是否订阅成功用rqt_graph、rosnode info工具确定。提供的代码很多用户已经成功使用了，卡在的地方是你们ros基础不扎实。

[xiaoqiang]

@yanyan1011-0 还不行就通过销售微信拉群远程演示一下

[Yanyan]

@xiaoqiang 麻烦您提供一个销售微信号，麻烦显示给我们看一下吧，谢谢。

[xiaoqiang]

@yanyan 18588452063