自动充电测试xiaoqiang_local.launch失败

[yao]

按照文档中“获取这个值，先把车手动对接上充电桩，启动xiaoqiang_local.launch，听到开始充电后。。。”操作。
然后程序报如图中所示错误，然后发现ar_track_alvar.launch时报的错误，这个是什么问题，如何解决呢？谢谢!

[小助理]

根据你的描述，这个错误可能是由于AR标记点没有被正确地识别导致的。AR跟踪（AR track alvar）是用来追踪特殊标记物的一种方法，这种标记物通常是一个带有唯一标识符的二维码或条形码。

这个问题可能有几个原因：

1. 标记物未被正确放置：请确保AR标记物已经按照说明书中的要求放置在充电桩上，并且小车上的相机可以清晰地看到它。
2. 相机配置问题：确认相机参数已经被正确设置并加载。你可以尝试重新运行一次roslaunch xiaoqiang_calibration camera_calibration.launch来重新进行相机标定和参数设置。
3. 软件版本不兼容：检查你正在使用的ROS版本以及AR跟踪包的版本是否匹配。有时候升级或者降级某些软件包可以解决问题。

如果以上步骤无法解决你的问题，请提供更多关于错误日志的信息，以便我们能更准确地定位和解决问题。

[yao]

@小助理

1. 标记物放置如图!
2. 提供的代码包中并无xiaoqiang_calibration的package
3. ROS版本如图 下载的ar_track_alvar也是noetic的
   如何继续检查是什么问题？

[小助理]

根据你的描述，可能是由于以下原因导致的问题：

1. 标记物未被正确放置：请确保AR标记物已经按照说明书中的要求放置在充电桩上，并且小车上的相机可以清晰地看到它。
2. 相机配置问题：确认相机参数已经被正确设置并加载。你可以尝试重新运行一次roslaunch xiaoqiang_calibration camera_calibration.launch来重新进行相机标定和参数设置。
3. 软件版本不兼容：检查你正在使用的ROS版本以及AR跟踪包的版本是否匹配。有时候升级或者降级某些软件包可以解决问题。

如果以上步骤无法解决你的问题，请提供更多关于错误日志的信息，以便我们能更准确地定位和解决问题。

[weijiz]

@yao 黄色的不是错误，只是警告，可以忽略。

[yao]

@yao 在 自动充电测试xiaoqiang_local.launch失败 中说：

@小助理

1. 标记物放置如图!
2. 提供的代码包中并无xiaoqiang_calibration的package
3. ROS版本如图 下载的ar_track_alvar也是noetic的
   如何继续检查是什么问题？

同时，执行rostopic pub /bw_auto_dock/dockposition_save std_msgs/Bool ‘{data: true}’ -1后并没有在luanch中修改的绝对路径中找到dock_station.txt文件

[weijiz]

@yao 一般没法保存90%的可能性都是tf设置的有问题。看看你的tf树有没有断开

[yao]

@weijiz 是的，但是执行ar_track_alvar.launch程序会自动死掉，就如同黄色下面的process died

[weijiz]

@yao 那个是reconfigure节点自动退出，这个节点是设置参数的，设置完就自动退出。这是正常现象。launch也不是卡住，launch正常运行时就是这样的输出。

[yao]

@weijiz 好的，在执行xiaoqiang_local.launch后我用tf-tree看了一下，如图：

这应该是不正常的对吧

[weijiz]

@yao 不正常，缺里程计

[yao]

@weijiz 好的，现在呢？

[yao]

@yao 里程计有了，但通过rostopic pub /bw_auto_dock/dockposition_save std_msgs/Bool ‘{data: true}’ -1目前是无法保存充电桩的位置

[weijiz]

@yao tf树不能断开，先学习一下tf的基础知识

[yao]

@weijiz tf-tree这样对吗？

[yao]

@yao 在 自动充电测试xiaoqiang_local.launch失败 中说：

@weijiz tf-tree这样对吗？

处于这种状态下，仍然无法生成位置文件

[weijiz]

@yao 你的摄像头tf又没了。没有摄像头tf机器人不能知道二维码相对于机器人的位置。搜索一下论坛很多人都有你这个问题。参考一下别人的设置

[yao]

@weijiz 好的

[yao]

@weijiz 目前调整后运行xiaoqiang_local.launch已经可以自动调整并且接触到充电桩了，但是每次都是触碰上就离开，然后重复。通过检测电压电流并结合https://community.bwbot.org/topic/16518/%E4%BA%8C%E7%BB%B4%E7%A0%81bw_auto_dock%E8%87%AA%E5%8A%A8%E5%85%85%E7%94%B5%E5%8A%9F%E8%83%BD%E5%8C%85%E7%9A%84%E4%BD%BF%E7%94%A8?lang=en-US发现：

1. 在检测工具上电压正常，电流始终为-0.05A，如图
   
2. 用万用表测量电流为2.4A左右
   这样是否表明板子坏掉了？

[weijiz]

@yao 用检测工具时是否点击使能充电。还有一个可能是充电器如果是脉冲式充电，电流也可能会很小。可以在参数里面设置current_bias把电流偏置提高试试