@weijiz 目前调整后运行xiaoqiang_local.launch已经可以自动调整并且接触到充电桩了，但是每次都是触碰上就离开，然后重复。通过检测电压电流并结合https://community.bwbot.org/topic/16518/%E4%BA%8C%E7%BB%B4%E7%A0%81bw_auto_dock%E8%87%AA%E5%8A%A8%E5%85%85%E7%94%B5%E5%8A%9F%E8%83%BD%E5%8C%85%E7%9A%84%E4%BD%BF%E7%94%A8?lang=en-US发现：

1. 在检测工具上电压正常，电流始终为-0.05A，如图
   
2. 用万用表测量电流为2.4A左右
   这样是否表明板子坏掉了？

@weijiz 好的

@yao 在 自动充电测试xiaoqiang_local.launch失败 中说：

@weijiz tf-tree这样对吗？

处于这种状态下，仍然无法生成位置文件

@weijiz tf-tree这样对吗？

@yao 里程计有了，但通过rostopic pub /bw_auto_dock/dockposition_save std_msgs/Bool ‘{data: true}’ -1目前是无法保存充电桩的位置

@weijiz 好的，现在呢？

@weijiz 好的，在执行xiaoqiang_local.launch后我用tf-tree看了一下，如图：

这应该是不正常的对吧

@weijiz 是的，但是执行ar_track_alvar.launch程序会自动死掉，就如同黄色下面的process died

@yao 在 自动充电测试xiaoqiang_local.launch失败 中说：

@小助理

1. 标记物放置如图!
2. 提供的代码包中并无xiaoqiang_calibration的package
3. ROS版本如图 下载的ar_track_alvar也是noetic的
   如何继续检查是什么问题？

同时，执行rostopic pub /bw_auto_dock/dockposition_save std_msgs/Bool ‘{data: true}’ -1后并没有在luanch中修改的绝对路径中找到dock_station.txt文件

@小助理

1. 标记物放置如图!
2. 提供的代码包中并无xiaoqiang_calibration的package
3. ROS版本如图 下载的ar_track_alvar也是noetic的
   如何继续检查是什么问题？