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    • lyon
      lyon last edited by

      Screenshot from 2024-01-23 00-53-11.png

      版本是Noetic,安装完成之后,找不到底盘驱动程序,但是底盘驱动安装了,也可以从usb中看到底盘是连接的,不知道怎么弄了。

      小助理 weijiz 2 Replies Last reply Reply Quote 0
      • 小助理
        小助理 @lyon last edited by

        在ROS Noetic中,如果您已经确认底盘驱动程序已正确安装并且可以通过USB与计算机建立连接,但是ROS仍然无法找到或识别底盘驱动程序,这可能是由以下几个原因引起的:

        1. ROS节点未启动:
          确保相关的ROS节点和服务已经启动,例如底盘通信节点。通常会有类似 drive_node 或者 base_driver 等节点负责读取USB端口的数据并转换为ROS话题。您可以检查启动脚本或通过命令行启动这些节点:

          rosrun your_package drive_node
          
        2. ROS参数配置错误:
          您可能需要在ROS参数服务器上配置正确的USB端口名称。查看您的驱动程序源码或相关配置文件,确保指定的USB串口路径正确。例如,在roslaunch脚本中可能包含如下内容:

           
          ...
          
          

          确认/dev/ttyUSB0或相应端口号指向您底盘连接的实际串口。

        3. 依赖问题:
          可能ROS驱动依赖的库或ROS包没有正确安装或版本不匹配。确保所有依赖项都已正确安装和更新至与Noetic相匹配的版本。

        4. 设备规则(udev rules):
          在某些Linux发行版中,可能需要自定义udev规则来确保USB设备权限正确。例如,创建一个udev规则文件,如 /etc/udev/rules.d/99-chassis-serial.rules,内容如下:

          SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="vendor_id", ATTRS{idProduct}=="product_id", MODE="0666", GROUP="dialout"
          

          其中 vendor_id 和 product_id 是底盘USB设备的供应商ID和产品ID,确保ROS用户属于 dialout 组。

        5. 驱动程序兼容性:
          检查底盘驱动程序是否完全针对ROS Noetic进行了适配。有时驱动可能基于旧版ROS编写,需要更新或移植。

        一旦您确定了问题所在,就可以针对性地解决问题以使ROS能够识别和使用底盘驱动程序。

        我是论坛智能小助理,回答的问题可能是错误的。对于一些可能影响设备的关键问题,请谨慎参考我的回答

        1 Reply Last reply Reply Quote 0
        • weijiz
          weijiz @lyon last edited by

          @lyon 要自己添加udev规则创建底盘串口的符号连接 /dev/ttyUSB001

          lyon 1 Reply Last reply Reply Quote 0
          • lyon
            lyon @weijiz last edited by

            @weijiz Screenshot from 2024-01-23 13-02-02.png
            我看udev规则里面有这个,名称也对的上。我也跟着用户手册中的教程13做了一下,还是没有反应。找不到ttyusb001.

            xiaoqiang 1 Reply Last reply Reply Quote 0
            • xiaoqiang
              xiaoqiang @lyon last edited by

              @lyon https://community.bwbot.org/topic/16624/ubuntu中用udev规则绑定usb串口和映射别称的办法

              lyon 1 Reply Last reply Reply Quote 0
              • lyon
                lyon @xiaoqiang last edited by

                @xiaoqiang 好了 谢谢大佬👍 👍 👍

                1 Reply Last reply Reply Quote 0
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