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小强ROS机器人教程(3)___在rviz中显示小强机器人模型


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    小强主页

    实时显示机器人当前姿态是一件很酷的事情,在ROS中借助rviz可以轻松实现这个目标。先看最后的 效果

    小强模型的软件包在Documents/ros/src/xiaoqiang_udrf
    也可以到我们的开源仓库去下载 Github

    # 将小强主机接入显示器和键盘,开机后,打开终端
    # 先关闭开机任务
    sudo service startup stop
    roscore
    # 在小强主机上新开一个终端,启动这个软件包
    roslaunch  xiaoqiang_udrf display.launch 
    

    注意这个过程需要图形化操作,所以没办法通过远程ssh连接操作。如果一定要ssh连接,可以在连接时加上-X(注意是大写的)选项,但是效果不好,并不推荐。推荐通过VNC进行操作。VNC的安装方法可以参照这篇文章
    如果是远程打开模型包,需要先在本地安装xiaoqiang的模型包。对于使用xiaoqiang镜像系统的用户,xiaoqiang的模型包已经提前安装好。

    0_1464183614244_input order.png
    0_1464183624511_first view.png

    此时发现没有任何显示,需要添加rviz显示项目

    0_1464183721418_add model show.png
    0_1464183740524_view2.png

    还是有问题,整个模型透明发白,这是因为rivz中的全局坐标系“fixed frame”设置的不合适,将map改成base_link后即可正常显示

    0_1464183927306_view3.png

    现在操作右上角的滑动条就可以使相应的轮子转动,over!

    上面我们简单演示了rviz显示udrf模型的使用方法,下文将详细介绍在windows系统下用solidworks制作udrf模型的整个过程。

    先用solidworks 建立小车模型,并下载安装好solidwork转udrf插件下载地址.
    制作好模型后,需要补加一个坐标系,这个坐标系在下文将作为整个udrf模型的基准坐标系(即ROS中的base_link frame)。

    0_1464182475253_全局坐标原点.png

    打开udrf插件

    0_1464182530552_打开uhf.png

    小强有两个驱动轮和一个从动轮,所以整个模型需要3个link,3个joint.首先编辑base_link,留意上文中全局坐标系,图片中红色区域就是需要自己点击或者修改的项目

    0_1464182707705_设置baselink.png

    然后是右轮

    0_1464182790718_设置右轮.png

    继续左轮和后轮

    0_1464182912140_设置左轮.png
    0_1464182923953_设置后轮.png

    现在全部设置完成,开始导出

    0_1464182965326_点击输出.png

    一路next和确定下去

    0_1464183014764_next1.png
    0_1464183029511_finish.png
    0_1464183042054_开始保存.png
    0_1464183078985_确定.png

    现在我们已经获到了机器人的udrf文件,生成的整个文件夹是一个ROS包,
    修改launch文件夹内的display.launch文件 ,false改true

    0_1464183267429_change true.png

    将这个ros包复制到ROS工作空间中,catkin_make编译后就可以用本文开头的方法测试使用了。

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    注: 本篇教程所有命令需要在小车主机本地运行,所谓本地运行是指小车主机接入显示器和键盘鼠标后当台式电脑使用。开始教程前,请先执行下列指令,因为小车开机会自动运行相关urdf包,和本文冲突

     sudo service startup stop