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    发送充电指令,机器人不去充电了

    ROS教程
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    • wilson0127
      wilson0127 last edited by

      机器人移动到充电桩附近,发送充电指令,机器人纹丝不动也不移动到充电桩充电,代码显示sensor_status.power串口上报的值是47,电流值是0.04,这是为什么?充电指示灯显示绿色

      weijiz 1 Reply Last reply Reply Quote 0
      • weijiz
        weijiz @wilson0127 last edited by

        @wilson0127 在 发送充电指令,机器人不去充电了 中说:

        sensor_status

        可以看看红外传感器的数据是不是0

        1 Reply Last reply Reply Quote 0
        • wilson0127
          wilson0127 last edited by

          四个红外传感器都有值,不为零,有时候是1 有时候是2

          xiaoqiang 1 Reply Last reply Reply Quote 0
          • xiaoqiang
            xiaoqiang @wilson0127 last edited by

            @wilson0127 用rosconsole工具看充电节点的ROS_DEBUG输出信息,然后根据源码判断卡在什么地方了

            1 Reply Last reply Reply Quote 0
            • wilson0127
              wilson0127 last edited by

              我看代码,算法第一句就是判断sensor_status.power是否大于9,大于9就表示进入charging状态,现在是一上来sensor_status.power就是47了,不知道为什么?

              1 Reply Last reply Reply Quote 0
              • wilson0127
                wilson0127 last edited by

                sensor_status.power=47 ,算法进来就进入CHARGE_STATUS_TEMP::charging1状态,所以机器人一动不动

                frank 1 Reply Last reply Reply Quote 0
                • frank
                  frank @wilson0127 last edited by

                  @wilson0127 你的车是xq5吗?

                  frank 1 Reply Last reply Reply Quote 0
                  • frank
                    frank @frank last edited by

                    @frank 这个power是充电极片电压,没有怼上充电桩是不可能有电压的,有就说明接错线或者模块坏了

                    1 Reply Last reply Reply Quote 0
                    • wilson0127
                      wilson0127 last edited by

                      我是单独买的充电模块,我现在并没有怼上充电桩,理论上这个sensor_status.power会一直是0,只有怼上充电桩这个值才会大于0,是么?但是我现在没有怼上充电桩,sensor_status.power上报的值就是47了,昨天晚上机器人手动充完电,今天我看了下又49了,不知道什么原因?

                      1 Reply Last reply Reply Quote 0
                      • wilson0127
                        wilson0127 last edited by

                        如果是模块坏了,请问下是什么原因导致这个模块这个值出问题了,因为我看串口上来的其他值都是对的,比如说电池的电压,红外的数值都是好的,唯独这个值有问题

                        frank 1 Reply Last reply Reply Quote 0
                        • frank
                          frank @wilson0127 last edited by

                          @wilson0127 淘宝联系客服寄回维修检测,软件看不出来

                          1 Reply Last reply Reply Quote 0
                          • wilson0127
                            wilson0127 last edited by

                            好的,我现在寄回尽快维修

                            1 Reply Last reply Reply Quote 0
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