关于小强底层的电机驱动

[网上如烟]

由于是在学校里面做科研，导师希望让我了解一下小车底层电机驱动的控制算法是如何实现的，不知道能不能提供这方面的说明文档？

[Yangoogle]

@网上如烟 底层控制这一块不属于slam技术范畴，小强只提供stm32的hex文件而已，没有关于这部分的说明

[xiaoqiang]

基本原理是：底层stm32采集电机编码器和其它传感器信息，配合ros驱动包xqserial_server包（软件包代码在蓝鲸github开源仓库）下发的速度指令进行速度pid控制。