雷达开始了工作，也打开了文件，但就是扫不出地图，怎么回事？

[muyou]

出现的结果如下图所示，求大神指点

[xiaoqiang]

@muyou 可能是底盘驱动没有成功启动，导致里程计没有发布，gmapping建图需要里程计。运行“bwcheck”看小车当前状态，如果底盘驱动没有成功启动，就检查u转串设备有没有插好、有没有上电、最后重启startup服务

[muyou]

底盘驱动好了，那怎么打开gmapping建图需要的里程计。

[weijiz]

@muyou 驱动程序启动后会自动发布里程计信息。话题发布在/xqserial_server/odom。

[muyou]

问题解决了，原因是我没有开小强的服务
roslaunch xqserial_server xqserial.launch