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小强底盘驱动xqserial_server发布的IMU数据简介
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最新版本的xqserial_server驱动包增加了IMU话题的发布功能,现在小强上电开机后,将以50hz的频率发布IMU话题数据。
话题名字是:/xqserial_server/IMU
话题所在frame_id: imu
imu到base_link的tf关系的设置参数在xqserial.launch文件里面
1.驱动包更新
roscd xqserial_server git stash git pull cd .. cd .. catkin_make
2.重启startup任务,现在可以使用/xqserial_server/IMU话题了
可以使用rostopic工具查看话题数据
还可以使用python脚本可视化话题数据rosrun xqserial_server visualization.py