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小强底盘驱动xqserial_server发布的IMU数据简介


  • administrators

    最新版本的xqserial_server驱动包增加了IMU话题的发布功能,现在小强上电开机后,将以50hz的频率发布IMU话题数据。
    话题名字是:/xqserial_server/IMU
    话题所在frame_id: imu
    imu到base_link的tf关系的设置参数在xqserial.launch文件里面

    1.驱动包更新

    roscd xqserial_server
    git stash
    git pull
    cd ..
    cd ..
    catkin_make
    

    2.重启startup任务,现在可以使用/xqserial_server/IMU话题了

    可以使用rostopic工具查看话题数据
    0_1534253084478_imu1.PNG
    0_1534253094189_imu2.PNG
    还可以使用python脚本可视化话题数据

    rosrun xqserial_server visualization.py
    

    0_1534253280045_imu3.png