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    小强底盘驱动xqserial_server发布的IMU数据简介

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    • xiaoqiang
      xiaoqiang last edited by

      最新版本的xqserial_server驱动包增加了IMU话题的发布功能,现在小强上电开机后,将以50hz的频率发布IMU话题数据。
      话题名字是:/xqserial_server/IMU
      话题所在frame_id: imu
      imu到base_link的tf关系的设置参数在xqserial.launch文件里面

      1.驱动包更新

      roscd xqserial_server
      git stash
      git pull
      cd ..
      cd ..
      catkin_make
      

      2.重启startup任务,现在可以使用/xqserial_server/IMU话题了

      可以使用rostopic工具查看话题数据
      0_1534253084478_imu1.PNG
      0_1534253094189_imu2.PNG
      还可以使用python脚本可视化话题数据

      rosrun xqserial_server visualization.py
      

      0_1534253280045_imu3.png

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