小强XQ-4 Pro 获取红外模块数据

[whut_gao]

怎么用 小强XQ-4 Pro 获取红外模块数据呢？
如果把红外模块拆下来，接到别的板子上，获取数据的指令及格式是什么呢？

[强哥]

@whut_gao https://community.bwbot.org/topic/19
这个通讯协议就说明如何获取底层数据

[whut_gao]

但是这个里面没有提到红外呀。
比如说我调用 UPLOAD_STATUS.distance1 ，然后就可以得到第一个超声波模块的距离值。现在我要获取第一个红外模块的距离值，应该是什么呢？ UPLOAD_STATUS.？？

[强哥]

@whut_gao 就是一样的，同样的读取方法，只不过红外和超声波的测距原理不同

[weijiz]

@whut_gao 红外没有距离信息，只有触发和未触发，哪个distance的非零值就以为着红外触发了。
也可以从xqserial_server/StatusFlag话题数据判断，当返回数据是2的时候就是有红外被触发。可以参考这里的代码

[whut_gao]

@weijiz 噢(⊙o⊙)不包含距离信息呀，本来还打算用红外加单目建稠密地图呢。。

[xiaoqiang]

@whut_gao 你可能搞错红外设备的含义了，单目加kinect这样的深度摄像头进行稠密建图，kinect是红外结构光摄像头