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    路径规划方面的问题

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    • RockyRen
      RockyRen last edited by

      我想自己动手在小强pro4上写一个A*算法,现在已经利用gmapping将室内地图构建出来了,那么应该如何得到栅格地图数据?

      1 Reply Last reply Reply Quote 0
      • RockyRen
        RockyRen last edited by RockyRen

        在ROS提供的gmapping说明中,我看了发布的话题,即
        0_1542779354521_ff964f29-5ce7-4dd3-95de-4d4d647167fc-image.png
        我在取data数据的时候,得到的是data[0] = ?

        weijiz 1 Reply Last reply Reply Quote 0
        • weijiz
          weijiz @RockyRen last edited by

          @rockyren 在 路径规划方面的问题 中说:

          取data数据的时候,得到的是data[0] = ?

          data里面就是栅格地图数据。配合MapMetaData一起看。里面有尺度和坐标原点信息。

          RockyRen 1 Reply Last reply Reply Quote 0
          • RockyRen
            RockyRen @weijiz last edited by

            @weijiz 感谢,我现在已经读出来data里面的数据,那如何获取小车在地图中的位置呢?

            weijiz 1 Reply Last reply Reply Quote 0
            • weijiz
              weijiz @RockyRen last edited by

              @rockyren 这个看你用什么定位算法,如果是amcl的话就订阅base link 到map的tf,然后算再base link原点在map坐标系下的坐标。

              1 Reply Last reply Reply Quote 0
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