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    移动机器人导航过程中move_base发布速度命令问题

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    • Jinhelu
      Jinhelu last edited by

      在使用move_base完成路径规划之后,给双轮机器人发布速度命令,查看cmd_vel话题信息,发现发布的速度命令有错误,在一个正确命令之后会发布很多错误的速度命令。
      错误命令除了linear.z的值恒为2,其余值都为0,如下图:
      1.png

      Jinhelu 1 Reply Last reply Reply Quote 0
      • Jinhelu
        Jinhelu @Jinhelu last edited by

        @Jinhelu 在 移动机器人导航过程中move_base发布速度命令问题 中说:

        在使用move_base完成路径规划之后,给双轮机器人发布速度命令,查看cmd_vel话题信息,发现发布的速度命令有错误,在一个正确命令之后会发布很多错误的速度命令。
        错误命令除了linear.z的值恒为2,其余值都为0,如下图:
        1.png

        1.png

        weijiz 1 Reply Last reply Reply Quote 0
        • weijiz
          weijiz @Jinhelu last edited by

          @Jinhelu 看看这个数据是不是move base 发布出来的,看一下rqt_graph。同时tf是否正确。

          Jinhelu 1 Reply Last reply Reply Quote 0
          • Jinhelu
            Jinhelu @weijiz last edited by

            @weijiz 数据是move_base发布的,我看过节点图了,至于tf的话,可否请您讲的详细一点呢,我设置了laser到baselink的静态坐标变换,然后是robot_state_publisher发布的tf,以及里程计odom坐标系到base_footprint.

            1 Reply Last reply Reply Quote 0
            • Jinhelu
              Jinhelu last edited by

              这个是节点运行的图
              2.png

              weijiz 1 Reply Last reply Reply Quote 0
              • weijiz
                weijiz @Jinhelu last edited by

                @Jinhelu 你的ap_run_node节点也会向/cmd_vel发布消息,是不是这个节点发布的。可以发一下你的tf树,看看是否有错误。

                1 Reply Last reply Reply Quote 0
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