移动机器人导航过程中move_base发布速度命令问题

[Jinhelu]

在使用move_base完成路径规划之后，给双轮机器人发布速度命令，查看cmd_vel话题信息，发现发布的速度命令有错误，在一个正确命令之后会发布很多错误的速度命令。
错误命令除了linear.z的值恒为2，其余值都为0，如下图：
1.png

[Jinhelu]

@Jinhelu 在 移动机器人导航过程中move_base发布速度命令问题 中说：

在使用move_base完成路径规划之后，给双轮机器人发布速度命令，查看cmd_vel话题信息，发现发布的速度命令有错误，在一个正确命令之后会发布很多错误的速度命令。
错误命令除了linear.z的值恒为2，其余值都为0，如下图：
1.png

[weijiz]

@Jinhelu 看看这个数据是不是move base 发布出来的，看一下rqt_graph。同时tf是否正确。

[Jinhelu]

@weijiz 数据是move_base发布的，我看过节点图了，至于tf的话，可否请您讲的详细一点呢，我设置了laser到baselink的静态坐标变换，然后是robot_state_publisher发布的tf，以及里程计odom坐标系到base_footprint.

[Jinhelu]

这个是节点运行的图

[weijiz]

@Jinhelu 你的ap_run_node节点也会向/cmd_vel发布消息，是不是这个节点发布的。可以发一下你的tf树，看看是否有错误。