如何获取机器人在地图中的实时坐标？

[terminal]

机器人在运动过程中，如何获取机器人运动过程中的实时坐标？

[xiaoqiang]

@terminal 可以通过订阅tf关系获取，通常机器人本体坐标系是base_link, 地图坐标系是map。如果使用的是伽利略视觉导航系统，可以通过sdk获取，参考https://doc.bwbot.org/zh-cn/books-online/galileo-proto/ros.html#start。如果使用的是amcl定位包，它发布的amcl_pose话题就是机器人在地图上的实时坐标。