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如何获取机器人在地图中的实时坐标?



  • 机器人在运动过程中,如何获取机器人运动过程中的实时坐标?



  • @terminal 可以通过订阅tf关系获取,通常机器人本体坐标系是base_link, 地图坐标系是map。如果使用的是伽利略视觉导航系统,可以通过sdk获取,参考https://doc.bwbot.org/zh-cn/books-online/galileo-proto/ros.html#start。如果使用的是amcl定位包,它发布的amcl_pose话题就是机器人在地图上的实时坐标。


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