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@网上如烟 你的命令写错了是 -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=, 这个是可以用tab自动补全的，更不容易出错。
基本原理是：底层stm32采集电机编码器和其它传感器信息，配合ros驱动包xqserial_server包（软件包代码在蓝鲸github开源仓库）下发的速度指令进行速度pid控制。
尚无回复
@网上如烟 控制方法都是一样的都是通过向/cmd_vel发Twist消息。 具体怎么写C++ 的ros publisher可以看官方的教程
嗯嗯按照您说的方法编译后，显示是我的CMakelist文件写错了，修改一下就可以了。感谢帮助
