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    使用rosbag录制和回放3d激光雷达数据和小强ROS开发平台的里程计IMU数据

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    • xiaoqiang
      xiaoqiang 最后由 xiaoqiang 编辑

      用激光雷达进行大范围建图时,为了方便调整建图算法的参数,可以先录制数据包,然后离线回放数据包方式建图。安装有速腾聚创3d激光雷达的小强xq5开发平台,能同时输出3d雷达点云、2d雷达点云、IMU、里程计、图像等数据,结合小车主机配置的高速、高容量固态硬盘,可以录制高质量的数据包,满足各种场景的3d、2d建图。

      1.安装无线路由,架设随车wifi网络

      小车底盘的“kinect供电”dc头,是通用的直流12v输出电源,可以用来给常用的9V、12V无线路由供电。在小车上固定一个无线路由,我们就可以架设一个随车移动的wifi网络。利用这个wifi网络,我们可以远程控制录制过程和遥控小车移动。

      2.在windows笔记本上安装小强开发平台的《伽利略导航客户端安装程序》和ssh客户端

      伽利略导航客户端用来方便的遥控小强开发平台,ssh客户端则用于ssh登录小车主机,ssh客户端可以用putty。

      3.启动3d激光雷达的ros驱动和pointcloud_to_laserscan包,2020年之后购买的小强设备不需要自己启动请跳过本步骤。

      使用wifi网络,在windows笔记本电脑上ssh登录小车主机。小车的IMU、里程计、图像等数据默认是开机自动启动的。

      #新开一个ssh连接启动ros驱动
      ssh xiaoqiang@192.168.x.x #小车密码为xiaoqiang,请将192.168.x,x换成实际的ip地址
      #如果是小强xq5轮毂电机版本,请启动这个launch文件
      roslaunch rslidar_pointcloud xiaoqiang_lungu.launch
      #如果是小强xq4-pro普通电机版本,请启动这个launch文件
      roslaunch rslidar_pointcloud xiaoqiang_pro.launch
      
      #如果是北科天绘3d激光雷达,请启动下面这个launch文件
      roslaunch rfans_driver xiaoqiang_lungu.launch
      
      #新开一个ssh连接启动pointcloud_to_laserscan包
      ssh xiaoqiang@192.168.x.x #小车密码为xiaoqiang,请将192.168.x,x换成实际的ip地址
      roslaunch pointcloud_to_laserscan xiaoqiang_rslidar.launch
      

      4.开始录制数据

      #新开一个ssh连接启动rosbag录制线程
      ssh xiaoqiang@192.168.x.x #小车密码为xiaoqiang,请将192.168.x,x换成实际的ip地址
      rosbag record /rslidar/scan /rslidar_points /xqserial_server/IMU /xqserial_server/Odom 
      
      rosbag的使用方法,[请参考wiki](http://wiki.ros.org/rosbag/Commandline)
      /rslidar/scan 对应雷达的2d数据
      /rslidar_points 对应雷达的3d数据
      /xqserial_server/IMU 对应小车的IMU数据
      /xqserial_server/Odom 小车的底盘里程计
      

      5.使用windows伽利略导航客户端,遥控小车对待建图场景进行扫描。完成后,手动关闭rosbag录制线程

      小车的遥控移动轨迹,最好要有多个闭合回路,因为现在的激光雷达slam算法通常都可以使用回环检测技术进一步消除误差。
      ctrl+c关闭rosbag录制线程后,在小车home目录会自动生成一个2018-xxx-xxx.bag文件,这个文件就是录制的数据包。
      0_1534121752218_rosbag.png

      6.用rosbag回放录制的数据包

      #先关闭小车上启动的所有的ros驱动节点,因为回放数据包发布的传感器数据会和小车当前数据冲突,因此需要关闭现有的ros驱动节点
      #在小车主机上新开一个命令终端
      sudo service startup stop
      roscore
      
      #用rosbag回放数据包
      #在小车主机上新开一个命令终端
      sudo service startup stop
      rosbag play   2018-08-11-13-20-34.bag #请将 2018-08-11-13-20-34.bag替换成实际bag包名字
      

      一切正常的话,数据包里录制的话题数据就已经在ros中发布了,可以使用rostopic工具查看,也可以用rviz订阅。
      还可以使用rqt_bag可视化工具打开bag数据包,rqt_bag可以方便的浏览、可视化bag包内容。

      zhouyi 1 条回复 最后回复 回复 引用 1
      • Qiuxiaochang
        Qiuxiaochang 最后由 编辑

        你好,文章中说在小车上架设一个无线路由,电脑和小车连接同一个网络来控制小车,可是小车走远了,wifi就会断了啊,我怎么通过学校的校园网来连接小车和笔记本电脑,从而控制小车采集数据。

        xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • xiaoqiang
          xiaoqiang @Qiuxiaochang 最后由 编辑

          @Qiuxiaochang 解决办法就是在小车上放一个路由器,不用校园网

          Qiuxiaochang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • Qiuxiaochang
            Qiuxiaochang @xiaoqiang 最后由 编辑

            @xiaoqiang 控制小车移动,除了这种办法,还有其他什么办法吗?

            xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • xiaoqiang
              xiaoqiang @Qiuxiaochang 最后由 编辑

              @Qiuxiaochang https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/126.html

              Qiuxiaochang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
              • Qiuxiaochang
                Qiuxiaochang @xiaoqiang 最后由 编辑

                @xiaoqiang 在 使用rosbag录制和回放3d激光雷达数据和小强ROS开发平台的里程计IMU数据 中说:

                https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/126.html

                你好,小车上放一个路由器,具体呢,路由器怎么接电源,移动电源吗?我现在的问题是,小车要跑很远的地方采集数据,怎么让我的笔记本和小车在同一局域网内?人可以跟着小车,但是不要太近,谢谢

                xiaoqiang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                • xiaoqiang
                  xiaoqiang @Qiuxiaochang 最后由 xiaoqiang 编辑

                  @Qiuxiaochang 教程里面说的“kinect供电”可以解决你的电源疑惑,先买一个路由器用一下就什么都明白了,不用想太多

                  Qiuxiaochang 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                  • Qiuxiaochang
                    Qiuxiaochang @xiaoqiang 最后由 编辑

                    此回复已被删除!
                    1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                    • zhouyi
                      zhouyi @xiaoqiang 最后由 编辑

                      @xiaoqiang 您好,可以向您请教一下IMU坐标洗的问题吗,比如三轴角速度gx、gy、gz,三轴加速度ax、ay、az,欧拉角roll、yaw、pitch这几个量的正方向。

                      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                      • hanfighter1
                        hanfighter1 最后由 编辑

                        斑猪 你好 有数据包可以发布一个吗 激光雷达的数据包

                        frank 1 条回复 最后回复 回复 引用 0
                        • frank
                          frank @hanfighter1 最后由 编辑

                          @hanfighter1 https://pan.baidu.com/s/1rBWFRS90lB9_3_OTLUaCxA?errno=0&errmsg=Auth%20Login%20Sucess&&bduss=&ssnerror=0&traceid=

                          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
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