请问如何利用Gazebo进行仿真

[MrTk]

在仓库中找到了xiaoqiang_urdf的相关文件，找到了gazebo.launch，但是启动后不知道该利用哪个topic来控制仿真运动和建图，诚恳请教指路

[weijiz]

这个是sim机器的启动文件，启动后话题和正常机器人一样
https://git.bwbot.org/publish/startup/-/blob/xq4-noetic-sim/launch/startup_sim.launch

[MrTk]

@weijiz 我的系统是xq4-noetic，用的小强官方那个noetic默认镜像，请问大致步骤是这样嘛，如果有不对的地方希望提供意见，因为目前如下操作的话office.world里模拟出来的小车无法用/cmd_vel来控制，rviz里各项topic的订阅结果也不对：

1. 换掉startup服务，把startup.launch换成startup_sim.launch

rosrun robot_upstart install startup/launch/startup_sim.launch

2. 然后更改xiaoqiang_urdf的分支为xq4-sim，这样xiaoqiang_urdf/robots里才会有小强的xacro文件

cd ~/Documents/ros/src/xiaoqiang_urdf
git checkout xq4-sim
cd ~/Documents/ros
catkin_make

3. 最后执行gazebo仿真

roslaunch xiaoqiang_urdf gazebo.launch

[MrTk]

@weijiz 刚才突然试出来了，直接执行这个就会调用gazebo，但是遥控的时候小车总是漂移，比如按右键右转，模拟出来的小强就会突然猛左转一下再慢慢右转

roslaunch startup startup_sim.launch