@weijiz 刚才突然试出来了，直接执行这个就会调用gazebo，但是遥控的时候小车总是漂移，比如按右键右转，模拟出来的小强就会突然猛左转一下再慢慢右转

roslaunch startup startup_sim.launch

@weijiz 我的系统是xq4-noetic，用的小强官方那个noetic默认镜像，请问大致步骤是这样嘛，如果有不对的地方希望提供意见，因为目前如下操作的话office.world里模拟出来的小车无法用/cmd_vel来控制，rviz里各项topic的订阅结果也不对：

1. 换掉startup服务，把startup.launch换成startup_sim.launch

rosrun robot_upstart install startup/launch/startup_sim.launch

2. 然后更改xiaoqiang_urdf的分支为xq4-sim，这样xiaoqiang_urdf/robots里才会有小强的xacro文件

cd ~/Documents/ros/src/xiaoqiang_urdf
git checkout xq4-sim
cd ~/Documents/ros
catkin_make

3. 最后执行gazebo仿真

roslaunch xiaoqiang_urdf gazebo.launch

在仓库中找到了xiaoqiang_urdf的相关文件，找到了gazebo.launch，但是启动后不知道该利用哪个topic来控制仿真运动和建图，诚恳请教指路

@xiaoqiang 好使了，有可能之前系统分区有问题，重装一次后全都好使了

@xiaoqiang 在 伽利略客户端导航使用问题 中说：

1.机器是什么型号，点击目标点开始按钮后，按钮会变成暂停吗，2.检查红色路线是否有断点（路线可以交叉，但不可以断开）。3.在绘制导航路径界面检查当前路径的循环方向（要设成双向）。4.如果还是不行，手动启动startup，开启导航后，客户端发送导航目标点，截图launch文件运行窗口的输出信息。

1.机器是xq4-pro，点击目标点开始按钮后，按钮不会变成暂停
2.红色路线没有断点，我试了下只有一条直线也是无法运行。
3.导航点已全部设成双向。
4.输出信息：这些信息是连续的，往后都是循环的一个充电串口的报错

建图，摄像头，遥控都没有问题，但是绘制好路径开启导航后，无法向目标点移动，点击图中箭头所指的 “开始” 按键没有任何反应，但是地图精度通过遥控来看还是非常准确的，请问该如何驶向导航点呢？

请教一下，最近自己在做个送餐车项目，想在伽利略导航系统的基础上，再利用一个USB串口添加一个控制板来传输货柜是否放好物品的信息，来确保车辆以载有货物的前提下才能启动导航，如果不借助网络只想在车内部使用TOPIC完全本地进行判断的话，该如何修改功能包galileo_api里的内容来实现这个类似运行前if判断的功能呢？
Ps: 型号是xq4，galileo版本是4.5.1，用http协议来调用伽利略的api。

请问XQ4该选择哪个版本呢？