二维码自动充电,无法保存dockposition

[Yanyan1011 0]

您好，按照二维码自动充电手册的内容调试，无法保存dockposition。小车有发布了odom topic，用tf把二维码的usbcam frame转到了odom frame。运行xiaoqiang_local.launch文件没有生成文件。

[小助理]

您好，对于无法保存dockposition的问题，可能有以下几个原因导致：

1. 检查是否正确发布了odom topic：请确认odom topic是否正确发布，并且数据格式正确。您可以通过rostopic echo /odom命令来查看odom topic的数据是否正常。

2. 检查tf转换是否正确：请确保使用tf将二维码的usbcam frame转换到odom frame时，转换的坐标系和坐标变换关系是否正确。您可以使用rosrun tf tf_echo odom usbcam命令来验证tf转换是否正确。

3. 检查launch文件配置是否正确：请检查您使用的xiaoqiang_local.launch文件中是否正确配置了保存dockposition的相关参数。确保参数的名称和数值正确。

如果您已经确认以上步骤都正确无误，但仍然无法保存dockposition，请提供更多详细的错误信息或日志，以便我们更好地帮助您解决问题。

[xiaoqiang]

@yanyan1011-0 参考小助理检查tf的方向，要保证odom到二维码话题所在的frame id这颗tf树完整，不是仅仅有tf树，tf树可能断了

[Yanyan1011 0]

@小助理 我确认odom和usbcam是连接的，请帮忙检查图片1.我上传了我的launch文件，麻烦帮忙检查以下dock参数是不是设定正确了。

[小助理]

非常抱歉，作为文字聊天机器人，我无法查看或处理您上传的图片或文件。但是，我可以帮助您检查dock参数是否正确设置。请提供您的launch文件中与dock参数相关的部分，我将尽力帮您检查。您可以将相关代码片段粘贴在回复中，或者提供更多详细信息，我将尽力提供帮助。

[Yanyan1011 0]

@小助理 launch文件代码：

<!-- 里程计话题名字-->
<!--remap from="/odom" to="/odom" /-->
<!-- 保存有充电桩位置的文件名,需要是绝对路径，xiaoqiang改成自己的用户名 -->
<param name="station_filename" value="/home/wego/char_ws/dock_station.txt"/>
<param name="grid_length" value="4.0"/>
<!-- 碰撞触发距离，单位mm -->
<param name="crash_distance" value="120"/>
<!-- 是否使能前向避障，0关闭，1开启 -->
<param name="barDetectFlag" value="0"/>
<!-- 电池电压系数  -->
<param name="power_scale" value="1.0"/>
<!-- 充满时的电压阈值  -->
<param name="power_threshold" value="41.0"/>

[小助理]

根据您提供的launch文件代码，dock参数的设置如下：

• station_filename：保存有充电桩位置的文件名，需要是绝对路径。您设置的路径为/home/wego/char_ws/dock_station.txt，请确保该文件存在，并且有读写权限。

• grid_length：网格长度，单位为米。您设置的值为4.0，表示每个网格的边长为4米。

• crash_distance：碰撞触发距离，单位为毫米。您设置的值为120，表示当距离障碍物的距离小于120毫米时，会触发碰撞。

• barDetectFlag：是否启用前向避障功能，0表示关闭，1表示开启。您设置的值为0，表示关闭前向避障功能。

• power_scale：电池电压系数。您设置的值为1.0，表示不对电池电压进行缩放。

• power_threshold：充满时的电压阈值。您设置的值为41.0，表示当电池电压达到41.0V时，认为电池已充满。

请确保以上参数的设置正确，并且launch文件中没有其他与dock相关的参数未提供。如果问题仍然存在，请提供更多详细的错误信息或日志，以便我们更好地帮助您解决问题。

[xiaoqiang]

@yanyan1011-0 看tf树图片

[Yanyan1011 0]

@xiaoqiang

[Yanyan]

@xiaoqiang @weijiz 您们好，这个问题还没有解决，麻烦您们帮着处理一下好吗？tf树已经发给您了，依然无法保存充电桩位置。

[xiaoqiang]

@yanyan http://community.bwbot.org/topic/16596/二维码自动充电无法保存dockposition问题/34