google激光雷达slam算法Cartographer的安装及bag包demo测试

xiaoqiang

Cartographer 是google于2016年９月开源的一套激光雷达slam算法,精度和效果在业界处于领先水准。点击查看最终效果。

操作步骤：

１．安装依赖包

# Install the required libraries that are available as debs.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
    cmake \
    g++ \
    git \
    google-mock \
    libboost-all-dev \
    libcairo2-dev \
    libeigen3-dev \
    libgflags-dev \
    libgoogle-glog-dev \
    liblua5.2-dev \
    libprotobuf-dev \
    libsuitesparse-dev \
    libwebp-dev \
    ninja-build \
    protobuf-compiler \
    sphinx-common

python-sphinx   可以换成 sphinx-common

2．安装ceres solver

cd  ~/Documents
git clone  https://ghproxy.com/https://github.com/ceres-solver/ceres-solver.git
cd ceres-solver
git checkout 1.14.x
mkdir build
cd build
cmake ..  #git hook时间比较长，耐心等待
make -j
sudo make install

3．安装prtobuf 3.0

cd  ~/Documents
git clone  https://ghproxy.com/https://github.com/google/protobuf.git
cd protobuf
git checkout v3.6.1
mkdir build
cd build
cmake  \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake
make -j 2
sudo make install

4．安装cartographer

cd  ~/Documents
git clone https://gitee.com/BlueWhaleRobot/cartographer.git 
cd cartographer
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j
sudo make install

5．安装cartographer_ros

cd ~/Documents/ros/src   #请修改路径到自己的ROS catkin工作空间
git clone https://git.bwbot.org/publish/cartographer_ros
cd ..
catkin_make

6．安装已完成，开始下载测试用的bag文件

点击下述链接下载文件，保存到桌面
下载链接

7．启动demo演示，正常可以看到rviz启动并开始建图

根据个人平台计算能力不同，本demo完整运行时间一般为半个小时到1个小时之间

roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch  bag_filenames:=${HOME}/Desktop/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

8．提取建立的地图，结束测试

上面步骤7会生成一个pbstream文件，用cartographer_ assets_writer可以转换成栅格地图

roslaunch cartographer_ros assets_writer_ros_map.launch bag_filenames:=${HOME}/Desktop/cartographer_paper_deutsches_museum.bag pose_graph_filename:=${HOME}/Desktop/cartographer_paper_deutsches_museum.bag.pbstream

现在在home目录下的Desktop文件夹内会生成建立的地图文件，这两个文件（pgm 和 yaml）在ros中的map_server中可以加载使用

xiaoxiao

您好，请问·你们有尝试过使用velodyne系列雷达去跑cartographer吗？我遇到了一些问题。如果能给我提供一下建议非常感谢！我的邮箱是1433052323@qq.com.

frank

@xiaoxiao 没有用过，我们qq技术群是538456117,可以在里面问问其它人

GaHoo

大佬，3．安装prtobuf 3.0中

cmake  \
  -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
  ../cmake

这一步报错，显示
CMake Error at protoc.cmake:9 (add_executable):
  Cannot find source file:

    /home/gahoo/lanjing_ws/protobuf/build/version.rc

  Tried extensions .c .C .c++ .cc .cpp .cxx .m .M .mm .h .hh .h++ .hm .hpp
  .hxx .in .txx
Call Stack (most recent call first):
  CMakeLists.txt:210 (include)


-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/gahoo/lanjing_ws/protobuf/build

这个问题怎么解决呢……

weijiz

@gahoo protobuf最新的3.6.x分支有一个bug。已经更新了编译指令，按照现在的操作应该就可以了。

GaHoo

@weijiz 现在可以了，谢谢大佬

GaHoo

@weijiz 大佬，我安装了ubuntu16.04+ros kinetic 这回编译是全部通过了
但是到第7步roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${HOME}/Desktop/cartographer_paper_deutsches_museum.bag报错

显示
what(): Error opening file: /home/gahoo/Desktop/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
[rospack] Error: package ‘xiaoqiang_udrf’ not found
[librospack]: error while executing command

是不是那个cartographer_ros包内有点问题

weijiz

@gahoo 在 google激光雷达slam算法Cartographer的安装及bag包demo测试中说：

xiaoqiang_udrf

从错误提示看你是缺少小强的模型包。那个源是针对小强修改过的。你可以修改配置文件让其不适用小强模型包，也可下载一个小强模型包安装上。
小强模型包

GaHoo

@weijiz 好的成功啦，谢谢大佬

GaHoo

@weijiz 大佬，cartographer不是说可以不需要imu，单单使用激光雷达，论坛里有速腾单单使用激光雷达背包模型的包么。

weijiz

@gahoo 你可以在配置文件里面把use_imu_data 设置成false这样就不适用imu了

zhouyi

请问，Cartographer生成的pgm 和 yaml文件和gmapping生成的pgm 和 yaml文件有区别吗，两者通用吗。

xiaoqiang

@zhouyi 通用的

zhaoyu24

你好！我想问一下，我在安装cartographer之后，跑2d的那个博物馆demo是没问题的，但是调用服务时会出现问题：

ERROR: Unable to load type [cartographer_ros_msgs/FinishTrajectory].
Have you typed 'make' in [cartographer_ros_msgs]?

谷歌官方和本文的安装方法我都试了，都会出现这种问题。
看错误信息，应该是编译时候的问题，但是不知道如何解决。希望能解答，非常感谢。

xiaoqiang

@zhaoyu24 cartographer_ros_msgs包没有编译成功或者source问题，参考https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros/issues/1078

zhaoyu24

@xiaoqiang 谢谢回复，我去看一看

zhaoyu24

@xiaoqiang 非常感谢你的回复，解决了问题。解决方法就是打开终端开启建图的launch之后，不管是新开终端Ctrl+Alt+t还是新建标签```
Ctrl+Shift+t

zhaoyu24

@zhaoyu24 打开终端开启建图的launch之后，不管是新开终端Ctrl+Alt+t还是新建标签Ctrl+Shift+t，调用服务之前都要source。

weijiz

@zhaoyu24 可以把source语言写到~/.bashrc里面，这样就不用每次都写source指令了。

zhaoyu24

@weijiz 是的