谷歌cartographer使用速腾聚创3d激光雷达数据进行建图（在线3d模式）与纯定位

[xiaoqiang]

1. 保证底盘驱动和激光雷达驱动已经正常运行。

 rostopic hz /xqserial_server/Odom #有50hz数据就表示底盘驱动正常
 rostopic hz /rslidar_points #有10hz数据表示激光雷达驱动正常

2. 启动cartographer在线建图节点

roslaunch cartographer_ros xiaoqiang_3d_online.launch

在rviz中打开/home/xiaoqiang/Documents/ros/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files/rslidar_3d_online.rviz配置文件
可以看到下图

3. 用windows客户端或者ps4手柄遥控小车移动开始建图，建图完成后调用地图保存命令

#先结束建图
 rosservice call /finish_trajectory 0 
#再保存地图文件
 rosservice call /write_state /home/xiaoqiang/local_test.pbstream #local_test.pbstream这个文件后面就可以用于定位模式

4. 关闭建图节点，开启测试定位节点。

roslaunch cartographer_ros xiaoqiang_3d_localization.launch load_state_filename:=/home/xiaoqiang/local_test.pbstream

启动后正常会在rviz中显示如下类似界面，可以看到之前建立的地图轮廓和当前点云。刚开始初始位置不对，所以没有对齐。

4. 用windows客户端或者ps4手柄遥控小车移动一段距离，在rviz可以看到点云会变成和地图轮廓重合，机器人重定位完成。即从现在开始，机器人在地图中的位置是准确的，可以用于导航了。