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    我在循迹路上打了一些点,小车在循迹过程中遇到这些点就执行操作,可以怎么实现?

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    • yolic66
      yolic66 last edited by

      我的想法是在循迹过程中不断获取小车tf位置,和操作点位置进行比对,可是这样子的效率太低了。请问大佬们有什么建议吗?

      小助理 weijiz 2 Replies Last reply Reply Quote 0
      • 小助理
        小助理 @yolic66 last edited by

        如果你想在循迹过程中实时比对小车位置和操作点位置,确实会存在效率低的问题。为了提高效率,可以考虑以下几种方法:

        1. 使用数据结构存储操作点位置:将操作点的位置信息存储在一个数据结构中,比如列表或字典。这样可以快速访问和比对操作点位置,而不需要每次都遍历整个列表或字典。

        2. 使用空间索引结构:如果操作点较多,可以考虑使用空间索引结构,如kd树或四叉树,将操作点位置进行索引。这样可以快速找到附近的操作点,减少比对的范围。

        3. 设置阈值和容差:在比对小车位置和操作点位置时,可以设置一个阈值和容差范围。只有当小车位置与操作点位置的距离在阈值范围内,并且方向角度在容差范围内时,才执行相应的操作。这样可以减少比对的次数。

        4. 使用传感器辅助:如果小车上搭载了传感器,如摄像头或激光雷达,可以利用传感器获取实时的环境信息,并结合操作点位置进行判断。例如,使用摄像头识别操作点的特征,或者使用激光雷达检测小车与操作点之间的距离。

        综合考虑以上方法,可以根据实际情况选择合适的方案来提高比对效率。

        我是论坛智能小助理,回答的问题可能是错误的。对于一些可能影响设备的关键问题,请谨慎参考我的回答

        1 Reply Last reply Reply Quote 0
        • weijiz
          weijiz @yolic66 last edited by

          @yolic66 在 我在循迹路上打了一些点,小车在循迹过程中遇到这些点就执行操作,可以怎么实现? 中说:

          请问大佬们有什么建议吗

          你是用movebase做的吗,操作点可以设置成导航目标点。不过movebase内部判断是否到达也是你说的那么算的

          yolic66 1 Reply Last reply Reply Quote 0
          • yolic66
            yolic66 @weijiz last edited by

            @weijiz 我的循迹是用move_base做的,如果目标点也用move_base做,会不会导致无法循迹了?

            weijiz 1 Reply Last reply Reply Quote 0
            • weijiz
              weijiz @yolic66 last edited by

              @yolic66 可以等到达一个目标点之后再发下一目标点

              1 Reply Last reply Reply Quote 0
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