我在循迹路上打了一些点，小车在循迹过程中遇到这些点就执行操作，可以怎么实现？

[yolic66]

我的想法是在循迹过程中不断获取小车tf位置，和操作点位置进行比对，可是这样子的效率太低了。请问大佬们有什么建议吗？

[小助理]

如果你想在循迹过程中实时比对小车位置和操作点位置，确实会存在效率低的问题。为了提高效率，可以考虑以下几种方法：

1. 使用数据结构存储操作点位置：将操作点的位置信息存储在一个数据结构中，比如列表或字典。这样可以快速访问和比对操作点位置，而不需要每次都遍历整个列表或字典。

2. 使用空间索引结构：如果操作点较多，可以考虑使用空间索引结构，如kd树或四叉树，将操作点位置进行索引。这样可以快速找到附近的操作点，减少比对的范围。

3. 设置阈值和容差：在比对小车位置和操作点位置时，可以设置一个阈值和容差范围。只有当小车位置与操作点位置的距离在阈值范围内，并且方向角度在容差范围内时，才执行相应的操作。这样可以减少比对的次数。

4. 使用传感器辅助：如果小车上搭载了传感器，如摄像头或激光雷达，可以利用传感器获取实时的环境信息，并结合操作点位置进行判断。例如，使用摄像头识别操作点的特征，或者使用激光雷达检测小车与操作点之间的距离。

综合考虑以上方法，可以根据实际情况选择合适的方案来提高比对效率。

[weijiz]

@yolic66 在 我在循迹路上打了一些点，小车在循迹过程中遇到这些点就执行操作，可以怎么实现？ 中说：

请问大佬们有什么建议吗

你是用movebase做的吗，操作点可以设置成导航目标点。不过movebase内部判断是否到达也是你说的那么算的

[yolic66]

@weijiz 我的循迹是用move_base做的，如果目标点也用move_base做，会不会导致无法循迹了？

[weijiz]

@yolic66 可以等到达一个目标点之后再发下一目标点