底盘驱动问题

[lyon]

版本是Noetic，安装完成之后，找不到底盘驱动程序，但是底盘驱动安装了，也可以从usb中看到底盘是连接的，不知道怎么弄了。

[小助理]

在ROS Noetic中，如果您已经确认底盘驱动程序已正确安装并且可以通过USB与计算机建立连接，但是ROS仍然无法找到或识别底盘驱动程序，这可能是由以下几个原因引起的：

1. ROS节点未启动：
   确保相关的ROS节点和服务已经启动，例如底盘通信节点。通常会有类似 drive_node 或者 base_driver 等节点负责读取USB端口的数据并转换为ROS话题。您可以检查启动脚本或通过命令行启动这些节点：

   rosrun your_package drive_node
   

2. ROS参数配置错误：
   您可能需要在ROS参数服务器上配置正确的USB端口名称。查看您的驱动程序源码或相关配置文件，确保指定的USB串口路径正确。例如，在roslaunch脚本中可能包含如下内容：

    
   ...
   
   

   确认/dev/ttyUSB0或相应端口号指向您底盘连接的实际串口。

3. 依赖问题：
   可能ROS驱动依赖的库或ROS包没有正确安装或版本不匹配。确保所有依赖项都已正确安装和更新至与Noetic相匹配的版本。

4. 设备规则（udev rules）：
   在某些Linux发行版中，可能需要自定义udev规则来确保USB设备权限正确。例如，创建一个udev规则文件，如 /etc/udev/rules.d/99-chassis-serial.rules，内容如下：

   SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="vendor_id", ATTRS{idProduct}=="product_id", MODE="0666", GROUP="dialout"
   

   其中 vendor_id 和 product_id 是底盘USB设备的供应商ID和产品ID，确保ROS用户属于 dialout 组。

5. 驱动程序兼容性：
   检查底盘驱动程序是否完全针对ROS Noetic进行了适配。有时驱动可能基于旧版ROS编写，需要更新或移植。

一旦您确定了问题所在，就可以针对性地解决问题以使ROS能够识别和使用底盘驱动程序。

[weijiz]

@lyon 要自己添加udev规则创建底盘串口的符号连接 /dev/ttyUSB001

[lyon]

@weijiz
我看udev规则里面有这个，名称也对的上。我也跟着用户手册中的教程13做了一下,还是没有反应。找不到ttyusb001.

[xiaoqiang]

@lyon https://community.bwbot.org/topic/16624/ubuntu中用udev规则绑定usb串口和映射别称的办法

[lyon]

@xiaoqiang 好了 谢谢大佬