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    求助:orbslam2中观测为0的地图点是怎样产生的?谢谢

    机器视觉
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    • anbeeyao
      anbeeyao last edited by

      群内有没有哪位高手,能解答下orbslam2源码中,哪些地图点的观测为0?这些地图点是怎样产生的?我认为如果是跟踪得到的地图点,它有之前帧的观测,新建地图点新建的同时添加了观测。
      源码中有很多if判断条件if(mCurrentFrame.mvpMapPoints[i]->Observations()>0),它在剔除那些没有观测的地图点,但是就没有这样的地图点啊,烦请哪位高手给解答下,困扰很多天了;谢谢

      xiaoqiang 1 Reply Last reply Reply Quote 0
      • xiaoqiang
        xiaoqiang @anbeeyao last edited by

        @anbeeyao 这个是因为keyframe可能会被删除,删除后相关的地图点也就可能存在观测为零的情况

        1 Reply Last reply Reply Quote 0
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