镭神LS01B激光雷达ros驱动安装与测试

[xiaoqiang]

1.安装ros驱包LS01B，出厂带雷达的小强用户可以不用重复安装。

#LS01B需要安装到ros工作空间，以小强主机为例
cd ~/Documents/ros/src
https://github.com/BluewhaleRobot/LS01B.git
cd  ..
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=ls01b_v2

2.将雷达usb数据线插入主机usb口，启动ros驱动launch文件

roslaunch ls01b_v2 xiaoqiang.launch
#启动成功后，驱动节点默认会发布10hz的点云话题/scan，这个话题的frame_id是laser，上面的launch文件也发布了base_link到laser的tf关系，请根据实际安装参数进行调整。

3.在rviz中显示发布的点云数据

roscd ls01b_v2/launch
rviz -d show.rviz

在rviz里面可以对比原始数据/scan和过滤处理后的数据/scan_filtered的区别。

4.gmapping建图教程

https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/164.html

5.amcl导航教程

https://doc.bwbot.org/en/books-online/xq-manual/topic/166.html