小强机器人windows的原理实现

[ttxs20180101]

想要编写一个机器人windows客户端，实现ROS机器人和客户端的通信，查了一下资料，ros连接windows客户端一般用rosserial,通过rosserial可以实现一些数据的交互，但是图像、导航数据怎么传输那，我看到了监控节点的代码 rospy.Subscriber("/xqserial_server/Power", Float64, getPower)
rospy.Subscriber("/usb_cam/image_raw", Image, getImage)
rospy.Subscriber("/odom_combined", Odometry, getOdom)
rospy.Subscriber("/ORB_SLAM/Camera", rospy.msg.AnyMsg, getOrbTrackingFlag)
rospy.Subscriber("/ORB_SLAM/Frame", Image, getOrbStartStatus)
rospy.Subscriber("/globalMoveFlag", Bool, getglobalMoveFlag)
rospy.Subscriber(’/nav_setStop’, Bool, getNavFlag)
windows客户端接受是怎么实现的，谢谢！

[xiaoqiang]

没有使用rosserial，直接使用udp进行通信，包的协议是自己定义的。

[ttxs20180101]

大神你好，和windows客户端通信实现代码是那个文件啊，我觉得appserv.py和monitor.py只是传送了一些状态，点云和导航数据在哪里发送的那？谢谢!

[xiaoqiang]

@ttxs20180101 通过sftp从slamdb拷贝的

[robot_tianyi]

可以单独开个教程详细的讲解一下吗？对于新手来说具体怎么实现的还是有点不清楚

[ccsky]

@xiaoqiang 有没有相关的文档呢？

[weijiz]

@ccsky 之后会写一篇客户端的相关文章