北科天绘16线激光雷达R-Fans-16的ros驱动安装与rviz点云显示

[xiaoqiang]

北科天绘16线激光雷达R-Fans-16的供电是直流12v 3A，通信接口是rs485网络接口。小强ros开发平台用户可以用底盘dc电源头供电，主机的网口也可以直接连接雷达。下面介绍它的ros驱动安装和测试教程，如果是和小强平台一起购买的雷达，小强主机出厂时已经配置好驱动，请直接运行步骤4测试部分。

1.在windows平台设置雷达网络接口参数

R-Fans-16雷达的网络接口是静态ip分配方式，且需要用官方配置软件编辑它的固件才能设置网络参数。
使用北科天绘官网提供的R-Fans-CtrlView-v2.11.3软件，根据《R-Fans用户手册V4.3.10(V6K).pdf》手册设置雷达的ip地址。
雷达出厂默认设置是192.168.0.3，小强用户设备已经被修改为169.254.119.200，因此要先配置到新IP地址

雷达IP设置成功后，把笔记本有线网卡IP地址设为169.254.119.253，然后连上雷达网线。就可以预览雷达数据了

现在可以配置雷达的新IP地址了，因为主机往往还需要连接其他网络，因此最好按照下图设置成169.254.x.x网段，这个网段ubuntu默认为本地网络，不会干扰其它网络的运行。

它的ros驱动也需要指定ip地址参数，为了后续教程的方便，请将ip地址按照上图的地址设成一模一样的。

2.根据步骤1中的ip地址设置ros主机的有线网络

3.安装ros驱包ros_rslidar

#ros_rslidar需要安装到ros工作空间，以小强主机为例
cd ~/Documents/ros/src
git clone https://github.com/BluewhaleRobot/rfans_driver.git
cd  ..
catkin_make

4.将雷达接入电源，同时用网线连接ros主机，启动ros驱动launch文件

#下面aunch文件里面的ip地址可以根据实际设置，进行修改
#如果是小强xq5轮毂电机版本，请启动这个launch文件
roslaunch rfans_driver xiaoqiang_lungu.launch

#启动成功后，驱动节点默认会发布10hz的点云话题//rslidar_points，这个话题的frame_id是rslidar，上面的launch文件也发布了base_link到rslidar的tf关系，请根据实际安装参数进行调整。

6.在rviz中显示发布的点云数据

roscd rfans_driver/launch/
rviz -d xiaoqiang.rviz

[Qiuxiaochang]

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[xiaoqiang]

@Qiuxiaochang 看雷达手册同时问雷达厂家