JackyMao 发布的帖子

@xiaoqiang 是的，现在已经解决了，的确是tf之间的关系导致的，谢谢

求助，在开启move_base导航包前坐标轴没有问题，但是一旦开了move_base导航包，坐标轴就乱跳
costmap_common_params.ymal

#“obstacle_range”参数决定了引入障碍物到代价地图的传感器读数的最大范围。我们把它设定为2.5米,这意味着机器人只会更新以其底盘为中心半径2.5米内的障碍信息.
obstacle_range: 2.5
#“raytrace_range”参数确定的空白区域内光线追踪的范围。 设置为3.0米意味着机器人将试图根据传感器读数清除其前面3.0米远的空间。
raytrace_range: 3.0
#指定的footprint时,机器人的中心被认为是在(0.0,0.0),顺时针和逆时针规范都支持。 
footprint: [[0.25, 0.4], [0.25, -0.4],[-0.25, -0.4],[-0.25, 0.4]]
#robot_radius: ir_of_robot
#代价地图膨胀半径
inflation_radius: 0.55
#“observation_sources”参数定义了一系列传递空间信息给代价地图的传感器
#observation_sources: laser_scan_sensor #point_cloud_sensor

laser_scan_sensor: {sensor_frame: base_laser, data_type: LaserScan, topic: /scan, marking: true, clearing: true}

#point_cloud_sensor: {sensor_frame: frame_name, data_type: PointCloud, topic: topic_name, marking: true, clearing: true}

global_costmap_params.yaml

global_costmap:
#“global_frame”参数定义了代价地图运行所在的坐标帧。
  global_frame: map
#“robot_base_frame”参数定义了代价地图参考的的机器底盘的坐标帧。  
  robot_base_frame: base_link
#“update_frequency”参数决定了代价地图更新的频率。
  update_frequency: 5.0
#“static_map”参数决定代价地图是否根据map_server提供的地图初始化。如果你不使用现有的地图，设为false。
  static_map: true

local_costmap_params.yaml

local_costmap:
  global_frame: odom
  robot_base_frame: base_link
  update_frequency: 5.0
  publish_frequency: 2.0
  static_map: true
#将“rolling_window”参数设置为true，意味着随着机器人在现实世界里移动，代价地图会保持以机器人为中心。
  rolling_window: true
  width: 6.0
  height: 6.0
  resolution: 0.05