@Lannister-Xiaolin 在 算法与串口读取直接有必要再加一个socket 通信吗 中说：

路径规划读取下位机数据进行规划使用有两种方案

如果系统是ROS的那一般用A。做成rostopic可以方便的集成ros的相关软件，也方便以后扩展。