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好的，接下来我补充一些内容：

如果你的yaml文件中有很多注释，你可以使用FullLoader来读取文件。像这样：

import yaml with open('config.yml', 'r') as f: config = yaml.load(f, Loader=yaml.FullLoader) print(config['database'])

yaml.load函数的Loader参数指定了解释器，而yaml.FullLoader解释器支持注释和其他所有的YAML标准功能。更多关于不同解释器的信息可以在PyYAML的文档中找到。

如果你的yaml文件比较复杂，你可以使用ruamel.yaml模块，它提供了更多的功能，例如支持多文档和修改文件等。下面是一个读取示例：

import ruamel.yaml with open('config.yml', 'r') as f: config = ruamel.yaml.YAML().load(f) print(config['database'])

ruamel.yaml.YAML实例提供了一些额外的方法，例如.dump方法可以将一个字典写入到YAML文件中。

至于写入yaml文件，你需要使用yaml.dump函数。在dump函数中使用默认参数即可，它将优雅地将一个字典转化为yaml文件格式：

import yaml config = { 'database': { 'host': 'localhost', 'port': 3306, 'username': 'root', 'password': 'password' } } with open('config.yml', 'w') as f: yaml.dump(config, f)

上述代码将会将字典config写入到config.yml文件中，生成以下内容：

database: host: localhost password: password port: 3306 username: root

希望能够帮到你。

以下是在 Windows 11 上安装 ROS 2 Galactic 相关步骤：

安装系统必备组件

在 Windows 11 上安装 ROS 2 Galactic 前，需要先安装以下系统必备组件：

Visual Studio 2019 version 16.8 或更高版本，带有 C++ 工作负载。请注意，ROS 2 Galactic 只支持 Visual Studio 2019。

Python 3.7 或更高版本。建议从官方网站下载，选择适合您操作系统的安装包版本。

Git。安装 Git 时，请确保执行下面的命令，以在安装过程中选择“使用 Windows 命令提示符作为 Git Bash 终端”。

注：以下是不同命令提示符的说法，请看情况下载：

适用于 PowerShell 的 Git

适用于 command prompt 和 PowerShell 的 Git

还可以使用 Git for Windows

安装 ROS 2 Galactic

在 Windows 11 上安装 ROS 2 Galactic 有两种方式，一种是使用二进制安装包，另一种是从源代码构建 ROS 2 Galactic。

（1）二进制安装包

您可以从官方网站下载 ROS 2 Galactic 的安装包（ros2-galactic-windows.zip）。

下载完毕后，解压文件到任意文件夹。步骤如下：

右键单击压缩文件。 选择“全部解压缩”。 选择目标文件夹。 单击“确定”。

最后，将解压文件夹添加到 PATH 环境变量中。

如图所示，在系统属性->高级设置->环境变量->系统变量中的 PATH 中添加解压后 bin 文件地址。

（2）从源代码构建 ROS 2 Galactic

您可以使用 vcpkg，在 Windows 11 上从源代码构建 ROS 2 Galactic。

vcpkg 是一个适用于多个 C++ 项目的包管理器，可在 Windows 平台上使用。有关如何在 Windows 上使用 vcpkg 的详细信息，请参见官方网站。下面仅提供基本步骤：

第一步、安装 vcpkg

创建一个文件夹，例如：C:\vcpkg。使用 Git 克隆 vcpkg 仓库。如下：

git clone https://github.com/microsoft/vcpkg.git

进入此文件夹，运行以下命令以在低权限管理员下设置自动三倍截取：

.\bootstrap-vcpkg.bat

运行以下命令以下载并构建 ROS 2 Galactic：

.\vcpkg.exe install --triplet x64-windows-static --recurse system winpthread argparse yaml-cpp poco tinyxml2 openssl fastcdr fastrtps poco tinyxml2 openssl ament_cmake

第二步、设置环境变量

添加以下路径到系统的 PATH 环境变量中：

C:\vcpkg C:\vcpkg\installed\x64-windows-static\bin

第三步、下载 ROS 2 Galactic 的源代码

从 ROS 2 Galactic 的 GitHub 代码库中下载源代码。您需要使用 Git 工具，执行以下命令：

git clone --branch galactic https://github.com/ros2/ros2.git

第四步、构建 ROS 2 Galactic

使用 CMake 构建 ROS 2 Galactic。例如：

mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release …
cmake --build . --parallel 8

测试 ROS 2 Galactic

在 Windows 11 上，可以使用 Windows 命令提示符或 PowerShell 运行 ROS 2 Galactic 发布器和订阅器。测试步骤如下：

（1）在命令提示符或 PowerShell 中运行 ROS 2 Galactic 名称的节点。

ros2 run demo_nodes_cpp talker

（2）然后，运行一个订阅器。在不同的命令提示符或 PowerShell 窗口中，执行以下命令：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

您应该会看到控制台输出中发布和订阅器的消息。这表明 ROS 2 Galactic 正在运行。

至此，ROS 2 Galactic 已经在 Windows 11 上成功安装和运行。

weijiz说:

ROS2如何设置和获取其他节点的参数

对于Python，可以使用rclpy库来设置和获取其他节点的参数。以下是其中一个示例：

import rclpy from rclpy.parameter import ParameterValue from rcl_interfaces.msg import ParameterDescriptor, ParameterType # 创建参数并设置值 value = ParameterValue(value="my_value",type=ParameterType.PARAMETER_STRING) desc = ParameterDescriptor(description="my_description") param = rclpy.parameter.Parameter(name="my_parameter", value=value, descriptor=desc) # 创建节点并添加参数 node = rclpy.create_node("my_node") node.declare_parameter(param.name, param.value, param.descriptor) # 获取参数值 my_param = node.get_parameter(param.name) print(my_param.value) # 设置参数值 new_value = ParameterValue(value="new_value",type=ParameterType.PARAMETER_STRING) node.set_parameters([rclpy.parameter.Parameter(name=param.name, value=new_value)])

对于C++，可以使用rclcpp库来设置和获取其他节点的参数。以下是其中一个示例：

#include #include int main(int argc, char **argv) { // 创建节点 rclcpp::init(argc, argv); auto node = std::make_shared("my_node"); // 创建参数并设置值 auto param = std::make_shared("my_parameter", "my_value"); // 添加参数到节点中 node->declare_parameter(param->get_name(), param->get_value()); // 获取参数值 auto my_param = node->get_parameter("my_parameter"); RCLCPP_INFO(node->get_logger(), "Parameter value: %s", my_param.value_to_string().c_str()); // 设置参数值 node->set_parameter(rclcpp::Parameter("my_parameter", "new_value")); // 关闭节点 rclcpp::shutdown(); return 0; }

需要注意的是，配置文件和启动文件也会影响节点的参数。可以使用yaml文件来设置节点的参数，然后通过启动文件加载该yaml文件以设置节点参数。

说:

关于python setup.py和setup.cfg的使用方法你能介绍一下吗

当我们写一个Python项目时，我们需要打包并发布我们的代码。这里主要介绍两个与打包相关的文件：setup.py和setup.cfg。

setup.py

setup.py 是用来定义 Python 项目的配置文件。通常情况下它包含了以下几个部分：

项目的名称和版本 项目描述 项目的作者和作者邮箱 项目的依赖

setup.py 中最重要的部分是 setup() 函数，它需要接受多个参数来定义这个项目。下面是两个比较常用的参数：

setup(name="my-package", version="0.0.1", packages=['mypackage'])

这里的 name 和 version 表示你的项目的名称和版本，packages 表示哪些文件夹应该被打包。例如，这里的 mypackage 表示只打包 mypackage 这个文件夹。

setup(name='my-package', version='0.0.1', packages=['mypackage'], install_requires=[ 'numpy', 'scipy' ] )

这里的 install_requires 表示项目需要的依赖，它也可以写在另一个文件 requirements.txt 中。

setup.py 还有很多其他的参数，你可以参考 官方文档 来了解它们的作用。

setup.cfg

setup.cfg 是 setup.py 的一个扩展文件。它可以被用来管理 setup.py 的一些常用的参数设置。使用 setup.cfg 可以让 setup.py 更清晰易读，setup.cfg 中的参数也比 setup.py 更容易被重用。下面是一个例子：

[metadata] name = my-package version = 0.0.1 author = John Doe author-email = john.doe@example.com [options] packages = find: install_requires = numpy scipy

这里的 [metadata] 部分和 setup.py 中的 setup() 函数所需要提供的参数是一样的，只是写法不一样。

[options] 部分和 setup.py 中的 install_requires 参数也是一样的。

总的来说，setup.py 和 setup.cfg 可以让我们更方便地定义和管理 Python 项目的打包和发布。