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google激光雷达slam算法Cartographer的安装及bag包demo测试


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    Cartographer 是google于2016年9月开源的一套激光雷达slam算法,精度和效果在业界处于领先水准。本文将演示在ROS JADE版中的安装使用方法。先上教程demo视频点击观看
    0_1481260673955_lidar1.png

    操作步骤:

    1.安装依赖包

    # Install the required libraries that are available as debs.
    sudo apt-get update
    sudo apt-get install -y \
        cmake \
        g++ \
        git \
        google-mock \
        libboost-all-dev \
        libcairo2-dev \
        libeigen3-dev \
        libgflags-dev \
        libgoogle-glog-dev \
        liblua5.2-dev \
        libprotobuf-dev \
        libsuitesparse-dev \
        libwebp-dev \
        ninja-build \
        protobuf-compiler \
        python-sphinx
    

    2.安装ceres solver

    cd  ~/Documents
    git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/ceres-solver.git
    cd ceres-solver
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make -j
    sudo make install
    

    3.安装prtobuf 3.0

    cd  ~/Documents
    git clone https://github.com/google/protobuf.git
    cd protobuf
    git checkout 3.6.x
    mkdir build
    cd build
    cmake  \
      -DCMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE=ON \
      -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
      -Dprotobuf_BUILD_TESTS=OFF \
      ../cmake
    make -j 2
    sudo make install
    

    4.安装cartographer

    cd  ~/Documents
    git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/cartographer.git
    cd cartographer
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make -j
    sudo make install
    

    5.安装cartographer_ros

    cd ~/Documents/ros/src   #请修改路径到自己的ROS catkin工作空间
    git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/cartographer_ros.git
    cd ..
    catkin_make
    

    6.安装已完成,开始下载测试用的bag文件

    点击下述链接下载文件,保存到桌面
    下载链接

    7.启动demo演示,正常可以看到rviz启动并开始建图

    根据个人平台计算能力不同,本demo完整运行时间一般为半个小时到1个小时之间

    roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch  bag_filenames:=${HOME}/Desktop/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
    

    8.提取建立的地图,结束测试

    上面步骤7会生成一个pbstream文件,用cartographer_ assets_writer可以转换成栅格地图

    roslaunch cartographer_ros assets_writer_ros_map.launch bag_filenames:=${HOME}/Desktop/cartographer_paper_deutsches_museum.bag pose_graph_filename:=${HOME}/Desktop/cartographer_paper_deutsches_museum.bag.pbstream
    

    0_1531754676780_map_yaml.png
    现在在home目录下的Desktop文件夹内会生成建立的地图文件,这两个文件(pgm 和 yaml)在ros中的map_server中可以加载使用



  • 您好,请问·你们有尝试过使用velodyne系列雷达去跑cartographer吗?我遇到了一些问题。如果能给我提供一下建议非常感谢!我的邮箱是1433052323@qq.com.


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    @xiaoxiao 没有用过,我们qq技术群是538456117,可以在里面问问其它人