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为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图
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障碍物的轮廓非常不清楚，而且小车的位置总是发生漂移，是参数配置有问题吗？
谢谢。
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另外，线速度和角速度需要与控制小车移动的速度一致吗？
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@山中客 这个显然是错误了，不只是清晰度不够。看看里程计准不准还有雷达有没有装反
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@weijiz 在 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 中说：
看看里程计准不准还有雷达有没有装反
感谢回复。
怎么确认里程计是否准确？需要做校准工作吗？
我使用的是小强pro，雷达已经安装好了，应该不会装反吧？再附发一张小强的照片。正面
侧面
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另外我的虚拟机环境，执行rviz 时，会有以下警告，但能够正常显示。
~/Documents/ros$ rviz
[ INFO] [1588045999.551674864]: rviz version 1.12.17
[ INFO] [1588045999.551726648]: compiled against Qt version 5.5.1
[ INFO] [1588045999.551747545]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1588045999.777426074]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1588045999.777508057]: OpenGl version: 3 (GLSL 1.3).
[ERROR] [1588046006.188003574]: poll failed with error Interrupted system call
[ERROR] [1588046006.188341042]: poll failed with error Interrupted system call
[ERROR] [1588046006.191308788]: poll failed with error Interrupted system call
[ERROR] [1588046006.192157501]: poll failed with error Interrupted system call不知道有没有影响？
谢谢。
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@山中客 1.你的是小强mini，2.雷达上下反了，你这样是倒立安装，头朝下脚朝上了。
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@frank
感谢！
确实是安反了，为了能安装机械臂，那是不是需要设置TF，旋转Z轴180° -
@山中客 对，根据自己的安装参数修改tf
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具体的tf位置在这里
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@山中客 这种安装反向和普通180度反向是不一样的，雷达旋转方向变了，逆时针和顺时针的区别。除了修改tf 还需要设置rplidar驱动launch文件中的inverted参数http://wiki.ros.org/rplidar
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@weijiz
嗯，考虑上下反了的话，与小强默认tf配置，x轴y轴应该不变，z轴应该降低了10公分。
然后是延x轴旋转180°。请帮我看一下，最终tf 参数是不是改成这样？
node pkg=“tf” type=“static_transform_publisher” name=“laserlink_broadcaster” args=“-0.20 0 0.2 0 0 3.1415926 base_link laser 100”/
谢谢。
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@frank
确实旋转方向也变了，翻转参数应该设置成true，感谢！ -
好了很多，障碍物轮廓基本正常了。但出了个LaserScan 的error.
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@frank 在 为什么小强gmapping 建图清晰度不够？附图 中说：
@山中客 这种安装反向和普通180度反向是不一样的，雷达旋转方向变了，逆时针和顺时针的区别。除了修改tf 还需要设置rplidar驱动launch文件中的inverted参数http://wiki.ros.org/rplidar
实测了一下，雷达转向反转后，反而会出问题，具体原因还没想明白。
