颜色识别

[laijin]

要想小强跟踪某个颜色，在follower.cpp中那个感兴趣的区域中，怎么添加颜色变量

[weijiz]

@laijin 这个需要先把深度图像和RGB图像进行对齐。可以参照这里的文档 。对齐之后会发布出来point cloud的topic里面的点都是有颜色的，然后在修改follower.cpp对特定颜色的点进行处理。

[laijin]

那个文档直接使用rosrun depth_image_proc depth_image_proc这个命令吗，kinect摄像头不是直接就有点云吗，请问为什么需要通过让深度图像和RGB图像对齐，不好意思，新手，问的有点多

[weijiz]

@laijin 这是一个nodelet, 启动方式和一般的node不一样

# 启动nodelet manager
rosrun nodelet nodelet manager
# 启动处理的nodelet
rosrun nodelet nodelet load depth_image_proc/point_cloud_xyz manager

最好写一个launch文件去处理，把你的topic remap到wiki里对应的topic

[laijin]

@weijiz 请问我把点云的topic数据发布出来后，没有显示什么，请问前辈知道是为什么吗，是摄像头方面设置问题还是什么

[weijiz]

@laijin 有可能是坐标系不对，也有可能是点云数据没发出来。可以看看rviz里面是不是有错误提示。

[laijin]

@weijiz 我试了几次，都是没有数据发布，rviz中倒是没有出现什么异常的显示，如果要校正坐标系，应该如何校正

[weijiz]

@laijin 如果没有数据发布就不是坐标系的问题，有可能是你订阅的topic不对，默认订阅的topic名称和你实际的topic名字是不一样的，要做一下remap