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    • laijin
      laijin last edited by

      要想小强跟踪某个颜色,在follower.cpp中那个感兴趣的区域中,怎么添加颜色变量

      weijiz 1 Reply Last reply Reply Quote 0
      • weijiz
        weijiz @laijin last edited by

        @laijin 这个需要先把深度图像和RGB图像进行对齐。可以参照这里的文档 。对齐之后会发布出来point cloud的topic里面的点都是有颜色的,然后在修改follower.cpp对特定颜色的点进行处理。

        1 Reply Last reply Reply Quote 0
        • laijin
          laijin last edited by

          那个文档直接使用rosrun depth_image_proc depth_image_proc这个命令吗,kinect摄像头不是直接就有点云吗,请问为什么需要通过让深度图像和RGB图像对齐,不好意思,新手,问的有点多

          weijiz 1 Reply Last reply Reply Quote 0
          • weijiz
            weijiz @laijin last edited by weijiz

            @laijin 这是一个nodelet, 启动方式和一般的node不一样

            # 启动nodelet manager
            rosrun nodelet nodelet manager
            # 启动处理的nodelet
            rosrun nodelet nodelet load depth_image_proc/point_cloud_xyz manager
            

            最好写一个launch文件去处理,把你的topic remap到wiki里对应的topic

            laijin 1 Reply Last reply Reply Quote 0
            • laijin
              laijin @weijiz last edited by

              @weijiz 请问我把点云的topic数据发布出来后,没有显示什么,请问前辈知道是为什么吗,是摄像头方面设置问题还是什么

              weijiz 1 Reply Last reply Reply Quote 0
              • weijiz
                weijiz @laijin last edited by

                @laijin 有可能是坐标系不对,也有可能是点云数据没发出来。可以看看rviz里面是不是有错误提示。

                laijin 1 Reply Last reply Reply Quote 0
                • laijin
                  laijin @weijiz last edited by

                  @weijiz 我试了几次,都是没有数据发布,rviz中倒是没有出现什么异常的显示,如果要校正坐标系,应该如何校正

                  weijiz 1 Reply Last reply Reply Quote 0
                  • weijiz
                    weijiz @laijin last edited by

                    @laijin 如果没有数据发布就不是坐标系的问题,有可能是你订阅的topic不对,默认订阅的topic名称和你实际的topic名字是不一样的,要做一下remap

                    1 Reply Last reply Reply Quote 0
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