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    • xiaoqiang
      xiaoqiang last edited by xiaoqiang

      1.先固定安装好扩展模块和超声波头,根据下图连接好电源线和通信线。

      0_1526121412785_bw_sensors.PNG

      2.在主机ros catkin工作空间中下载安装模块的ros驱动包

      #假设catkin工作空间在~/Documents/ros
      cd  ~/Documents/ros
      cd src/
      git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/bw_sensors.git #代码分支选择noetic分支
      cd ..
      catkin_make 
      
      

      3.将扩展模块通过usb转串口模块接入主机usb,添加udev规制,

      将串口号映射为/dev/bwSensors,同时根据插入的usb端口号进行端口绑定。参考:https://msadowski.github.io/linux-static-port/

      #先安装串口设置包
      sudo apt-get install setserial
      #将当前计算机用户名添加进dailout用户组,以xiaoqiang为例
      sudo adduser xiaoqiang dialout
      
      #查看串口所在usb端口,即下条命令输出结果中/ttyUSBXXX字符前面的数字例如2-6:1.0,/ttyUSBXXX需要替换成实际端口号
      udevadm info --name=/dev/ttyUSBXXX --attribute-walk
      
      #根据这个端口号和映射信息/dev/bwSensors建立udev规则文件,下面内容可供参考,xiaoqiang需要更换成自己的计算机用户名
      ACTION!="add", GOTO="persistent_serial_end"
      SUBSYSTEM!="tty", GOTO="persistent_serial_end"
      KERNEL!="ttyUSB[0-9]*", GOTO="persistent_serial_end"
      
      # This is old 11.10 style: IMPORT="usb_id --export %p"
      IMPORT{builtin}="path_id"
      KERNELS=="2-6:1.0"         ,SYMLINK="bwSensors"        , SYMLINK+="ttyUSB005" , OWNER="xiaoqiang" ,RUN+="/bin/setserial /dev/ttyUSB005 low_latency"
      LABEL="persistent_serial_end"
      
      
      #最后重新加载udev规则
      udevadm control --reload-rules
      #重新插拔u转串模块 如果 ls /dev可以看到bwSensors设备,说明操作成功。
      

      4.启动ros驱动节点,根据超声波安装位置,可以修改launch文件中的tf变换关系

      roslaunch bw_sensors bw_sensors.launch
      

      节点启动成功后,会自动发布下列topic

      /bw_sensors/IMU             50hz       imu话题数据(选配)
      /bw_sensors/Power           50hz       电压测量值数据
      /bw_sensors/StatusFlag      50hz       模块状态数据
      /bw_sensors/Sonar1          10hz       1号超声波数据
      /bw_sensors/Sonar2          10hz       2号超声波数据
      /bw_sensors/Sonar3          10hz       3号超声波数据
      /bw_sensors/Sonar4          10hz       4号超声波数据
      

      5.在rviz中打开bw_sensors/launch/view.rviz文件,即可观察超声波数据

      6.观察IMU数据(选配功能)

      #新开一个终端,输入下列命令可视化IMU输出
      rosrun bw_sensors visualization.py
      

      0_1526128228367_imu.png
      如果运行出错"python no module named visual",先安装visual库

      sudo apt-get install python-visual
      

      7.重新标定IMU(选配功能)

      第一次安装模块后,需要重新标定IMU,消除安装误差提高精度,新开一个终端输入下列命令,等待3分钟,模块会自主标定完IMU,然后继续使用。

      rostopic pub  /bw_sensors/IMU_cal std_msgs/Bool '{data: true}' -1
      

      购买请联系淘宝卖家咨询超声波模块
      淘宝

      1 Reply Last reply Reply Quote 0
      • robot0612
        robot0612 last edited by

        这个模块的通信协议可有?

        xiaoqiang 1 Reply Last reply Reply Quote 0
        • xiaoqiang
          xiaoqiang @robot0612 last edited by

          @robot0612 没有,提供ros驱动包直接使用

          1 Reply Last reply Reply Quote 0
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