ROS中求解二次规划问题

[RockyRen]

ros里面有没有方法可以求解二次规划问题啊？

[Yangoogle]

@rockyren 具体点呢

[RockyRen]

我想在小车上使用模型预测算法来完成路径跟踪，但是这种算法需要在线求解一个二次规划问题，所以问问ROS里面是否由相关的库函数来求解

[xiaoqiang]

@rockyren 非线性优化求解（包括二次规划类），可以用google的Ceres 库，http://ceres-solver.org/nnls_tutorial.html