@山中客 问题定位到了,关键提示:Fixed Frame [map] does not exist.
小强配置的frame id是[map_laser], 之前改过调试的时候这个地方给改成了map,导致rviz回放转换地图失败了。
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RE: 小强ROS机器人教程(16)___大范围激光雷达slam与实时回路闭合测试
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RE: 小强ROS机器人教程(16)___大范围激光雷达slam与实时回路闭合测试
@xiaoqiang 在 小强ROS机器人教程(16)___大范围激光雷达slam与实时回路闭合测试 中说:
一切正常的话,现在可以看到下图的类似效果,等待bag包play完
回放建图失败了。如图rviz显示和log:
bag有效性检查,有如下提示:
不知道问题出在什么地方,另外我使用的小强雷达是倒着装的(雷达沿x轴旋转180度),能否帮忙看看,谢谢!
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RE: google激光雷达slam算法Cartographer的安装及bag包demo测试
@frank 确实是并行的job 过多导致编译时内存占用过大。
如果make -j不指定参数,默认是不限制job数,即能并行多少就并行多少。
-j [jobs], --jobs[=jobs]
Specifies the number of jobs (commands) to run simultaneously. If there is more than one -j option, the last one is effective. If the -j option is given without an argument, make will not limit the number of jobs that can run simultaneously. -
RE: 小强ROS机器人教程(16)___大范围激光雷达slam与实时回路闭合测试
@xiaoqiang 在 小强ROS机器人教程(16)___大范围激光雷达slam与实时回路闭合测试 中说:
rosbag record /scan
bag包只需要录制激光雷达的数据就够了吗?然后直接交给cartographer 就可以回放制图了?
如果这样的话,是不是用小强的bag包也可以在另外的PC上回放制图呢?谢谢。
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RE: google激光雷达slam算法Cartographer的安装及bag包demo测试
@xiaoqiang 在 google激光雷达slam算法Cartographer的安装及bag包demo测试 中说:
4.安装cartographer
这一步的编译总是报虚拟内存不够的错,已经开到20G了,现在编译卡死中。
有没有别的方法能绕过去?如果完全按照官方的方式安装cartographer 能兼容小强的demo 吗?
谢谢。 -
RE: 小强AMCL导航,可以自主定位吗?为什么rviz里每次都需要手动定位(2d pose estimate)才可以?
@Yangoogle 感谢提示,现在正在学习和调试slam 和导航的技术,计划是从激光slam 入手,后面再搞vslam.
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RE: 小强AMCL导航,可以自主定位吗?为什么rviz里每次都需要手动定位(2d pose estimate)才可以?
感谢回复,如果考虑具体的产品实现,amcl导航的初始定位就必须借助其他算法或方案来完成,是吗?
常见的处理方式有哪些? -
小强AMCL导航,可以自主定位吗?为什么rviz里每次都需要手动定位(2d pose estimate)才可以?
如图,如果在rviz里没有手动定位,小车模型在rviz里的初始位置无法自动定位,
而且指定目标点后,实际上小车已经移动到了指定的红圈位置。但小车模型在rviz的位置还是错的。请帮忙看看哪里有问题?谢谢。
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RE: 为什么小强gmapping 建图清晰度不够?附图
@frank 在 为什么小强gmapping 建图清晰度不够?附图 中说:
@山中客 这种安装反向和普通180度反向是不一样的,雷达旋转方向变了,逆时针和顺时针的区别。除了修改tf 还需要设置rplidar驱动launch文件中的inverted参数http://wiki.ros.org/rplidar
实测了一下,雷达转向反转后,反而会出问题,具体原因还没想明白。