如何修改超声波launch文件中每个超声波的 tf 值？

[weijiafeng]

淘宝购买了蓝鲸的超声波产品后看到bw_sensors.launch这个文件中有设定每个超声波的 tf 值， 例如：
。

想问下这个tf值是怎么算出来的？这需要根据自己小车的床长宽高进行修改吗？谢谢！

[Lip0]

@weijiafeng 你好，我也正在研究这方面的，请问可以加个QQ交流交流吗？1196814206

[weijiafeng]

@Lip0 你好，微信吧 - maggie_weijia_feng

[weijiz]

@weijiafeng 是的，根据安装位置用尺子量出对应位置，超声波到机器人baselink的坐标变换，具体参数含义可以看static_transform_publisher的文档。

[weijiafeng]

@weijiz 谢谢！还想问下 - 如何判断超声波的tf值已改正确？如果不正确的话小车运动过程中会出现什么情况？- cost map超声波层的障碍物定位不准？

[weijiz]

@weijiafeng 是的。超声波本身就不是很准确的传感器，有一定的扩散角度。一般只是作为触发信号，很少用来在costmap里面避障。

[weijiafeng]

@weijiz 哦哦，什么叫触发信号？那做避障的话除了激光雷达一般再加上视觉来做吗？视觉一般是用单目还是深度摄像头比较多？

[Yangoogle]

@weijiafeng 雷达+超生已经可以了，深度摄像头可以用来避障，单目用来导肮

[weijiafeng]

@Yangoogle 哦哦好的。那什么叫触发信号呢？如果超声波和深度摄像头一起做避障，各自辨别的障碍物分别有什么特点呢？激光雷达也做避障吗？

[weijiafeng]

@weijiz 我想问传感器向ROS发布数据的频率在哪里设定？你们家的超声波产生数据的频率是多少？是不是发布数据频率的设定的值越高costmap就越精确？不高于超声波产生数据的频率

[weijiz]

@weijiafeng 发布频率应该是不能设置的，这个是驱动发布的

[terminal]

我想问一下，如果激光雷达结合超声波避障，超声波数据怎么处理？我之前把超声波加入costmap里面，避障效果很差，不能避开障碍物。

[weijiz]

@terminal 超声波当作红外传感器处理。比如放在前方的超声波距离小于某值就停止前进。放在后面的超声波距离小于某值就停止后退。