路径规划方面的问题

[RockyRen]

我想自己动手在小强pro4上写一个A*算法，现在已经利用gmapping将室内地图构建出来了，那么应该如何得到栅格地图数据？

[RockyRen]

在ROS提供的gmapping说明中，我看了发布的话题，即

我在取data数据的时候，得到的是data[0] = ?

[weijiz]

@rockyren 在 路径规划方面的问题 中说：

取data数据的时候，得到的是data[0] = ?

data里面就是栅格地图数据。配合MapMetaData一起看。里面有尺度和坐标原点信息。

[RockyRen]

@weijiz 感谢，我现在已经读出来data里面的数据，那如何获取小车在地图中的位置呢？

[weijiz]

@rockyren 这个看你用什么定位算法，如果是amcl的话就订阅base link 到map的tf，然后算再base link原点在map坐标系下的坐标。