导航

    蓝鲸ROS机器人论坛

    • 注册
    • 登录
    • 搜索
    • 版块
    • 话题
    • 热门
    ROS交流群
    ROS Group
    产品服务
    Product Service
    开源代码库
    Github
    官网
    Official website
    技术交流
    Technological exchanges
    激光雷达
    LIDAR
    ROS教程
    ROS Tourials
    深度学习
    Deep Learning
    机器视觉
    Computer Vision

    请问如何利用Gazebo进行仿真

    技术交流
    2
    4
    1405
    正在加载更多帖子
    • 从旧到新
    • 从新到旧
    • 最多赞同
    回复
    • 在新帖中回复
    登录后回复
    此主题已被删除。只有拥有主题管理权限的用户可以查看。
    • MrTk
      MrTk 最后由 编辑

      在仓库中找到了xiaoqiang_urdf的相关文件,找到了gazebo.launch,但是启动后不知道该利用哪个topic来控制仿真运动和建图,诚恳请教指路

      1 条回复 最后回复 回复 引用 0
      • weijiz
        weijiz 最后由 编辑

        这个是sim机器的启动文件,启动后话题和正常机器人一样
        https://git.bwbot.org/publish/startup/-/blob/xq4-noetic-sim/launch/startup_sim.launch

        MrTk 2 条回复 最后回复 回复 引用 0
        • MrTk
          MrTk @weijiz 最后由 编辑

          @weijiz 我的系统是xq4-noetic,用的小强官方那个noetic默认镜像,请问大致步骤是这样嘛,如果有不对的地方希望提供意见,因为目前如下操作的话office.world里模拟出来的小车无法用/cmd_vel来控制,rviz里各项topic的订阅结果也不对:

          1. 换掉startup服务,把startup.launch换成startup_sim.launch
          rosrun robot_upstart install startup/launch/startup_sim.launch
          
          1. 然后更改xiaoqiang_urdf的分支为xq4-sim,这样xiaoqiang_urdf/robots里才会有小强的xacro文件
          cd ~/Documents/ros/src/xiaoqiang_urdf
          git checkout xq4-sim
          cd ~/Documents/ros
          catkin_make
          
          1. 最后执行gazebo仿真
          roslaunch xiaoqiang_urdf gazebo.launch
          
          1 条回复 最后回复 回复 引用 0
          • MrTk
            MrTk @weijiz 最后由 编辑

            @weijiz 刚才突然试出来了,直接执行这个就会调用gazebo,但是遥控的时候小车总是漂移,比如按右键右转,模拟出来的小强就会突然猛左转一下再慢慢右转

            roslaunch startup startup_sim.launch
            
            1 条回复 最后回复 回复 引用 0
            • 1 / 1
            • First post
              Last post
            Copyright © 2015-2023 BlueWhale community