教程20里面出现的问题

[weijiz]

@rockyren kinetic版本的程序缺了一个文件，现在已经添加上了。执行下面的指令更新

bwupdate pro

如果提示更新失败可以再试几次。

[RockyRen]

你好，我按照你说的更新了，并提升更新成功，但是还是无法运行

[weijiz]

@rockyren 你需要再重新编译一下ORB_SLAM

cd ~/Documets/ros/src/ORB_SLAM
git pull

sudo sed -i -r 's#set\(OpenCV_LIBS \$\{OpenCV_LIBS\} "\$\{__cvcomponent\}"\)#set\(OpenCV_LIBS \$\{OpenCV_LIBS\} "\$\{OpenCV_INSTALL_PATH\}/lib/lib\$\{__cvcomponent\}3.so")#' /opt/ros/kinetic/share/OpenCV-3.3.1/OpenCVConfig.cmake

mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make
cd ~/Documents/ros
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ORB_SLAM"

[RockyRen]

你好，我在按照上面的过程都执行了一遍以后还是发现无法运行。具体如下：

[weijiz]

@rockyren

你在编译的时候有这个错误。因为ORB_SLAM中opencv的预编译版本的和你自己编译的版本不一样。你要重新编译DBOW2

# 编译 DBOW2
cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make 

# 编译 ORB_SLAM
cd ../../
mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make

# 编译catkin包
cd ~/Documents/ros
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="ORB_SLAM"

[RockyRen]

感谢，按照上面的步骤已经能够重新运行 roslaunch ORB_SLAM ov2610，不过按照教程20继续走，又在这一步出了问题，麻烦看一下是什么情况？

[weijiz]

@rockyren scipy没有安装

sudo pip install scipy

[RockyRen]

还是有新的问题（），我在运行roslaunch ORB_SLAM ov2610后，该命令行窗口会停留在Model Motion:enable处，然后再另一个窗口运行rosrun orb_init orb_scale.py之后，原来的那个窗口就会报错
。

[weijiz]

@rockyren 这个是程序崩溃了，你可以单独执行 错误里面cmd后面的指令，看看输出是什么。

[xiaoxutongxie]

@RockyRen 想问你下，你在运行ubuntu时，这个界面时怎么截图的

[weijiz]

@xiaoxutongxie 可以按Print Screen 按钮

[rongrong1314]

@RockyRen 请问一下你解决程序崩溃问题了吗，我也是最后出现进程错误