小强ROS机器人教程(27)___bw_auto_dock自动充电功能包的使用和实现原理

[xiaoqiang]

@huapiaoxiang21 1.电量和电压成正比，电压数据发布在话题/bw_auto_dock/Batterypower 2.参考包源代码https://github.com/BluewhaleRobot/bw_auto_dock/blob/version2/src/getDockPosition.cpp#L122

[huapiaoxiang21]

@xiaoqiang 好的 谢谢大神

[huapiaoxiang21]

你好，我们是非小强用户，想入手一套充电桩和充电模块，有几个问题想请问你们：1.充电模块可以检测电池电压或者电量吗，还是说需要我们自己发布电池电量？
2.当电量低于百分之20的时候，这个阈值在哪里改？

[weijiz]

@huapiaoxiang21 可以检测电池电压，电池当前电压测量值发布在/bw_auto_dock/Batterypower话题上。当电量低于20%时，这个需要自己根据电压判断。

[huapiaoxiang21]

你好 我的odom发布是一致的，所以把odom 那块删了 小车还是动不了

[huapiaoxiang21]

这是我的odom数据 小车控制是cmd_vel

[zhangshuoxiao]

请问自动充电模块插在电脑上可以启动ROS驱动结点，插在小车上就不能启动了，这是什么原因，权限不够么/

[weijiz]

@zhangshuoxiao 是不是小车的udev规则没有配置好，出现的错误是什么

[cryingfor]

您好，我在测试的时候有一些问题
当我设置EnableCharge为true之后，我听到了继电器响，并且充电状态Chargestatus变成1了。
但是电流一直是-0.05。
我使用的电池是12v锂电池，标称11.1v，电压范围是10-12.6v
充电底座采用直流稳压电源恒压12.7v供电，恒流模式
电池电压在闭合前是11.6v.
闭合后变为12.3v左右，但是电流一直都是-0.05A
闭合后，充电状态经过几秒重置为2，然后继电器断开。
请问这是怎么回事 是因为直流电源的问题吗

[Yangoogle]

@cryingfor 这个好像是硬件问题，需要联系淘宝客服返厂维修了

[999js]

未链接底盘，直接在主机上测试，串口都设为ttyUSB0，txt文件路径设置好，按步骤运行，第一：txt并没有生成保存下来，但各个节点正常启动，ehco电流电压常，cmd_cvl没数据

[frank]

@999js 必须要有里程计数据和充电桩信号

[999js]

@frank 充电桩信号是指“4，1，2”这些值吗，还是黄灯亮起，而且必须要有正常的里程计数据，充电模块才能按上面正常运行是把，谢谢答疑

[frank]

@999js 4 1 2这些值

[999js]

@frank 装到小车后，两个模块接触后，电流为什么没有变化，就是没有充上电，电源data：0一直是这个，位置txt文件也没保存下来，我是大单独买的充电模块。

[frank]

@999js 为什么要有呢

[Slim]

我走到最后一步了，发现打开不了节点

[weijiz]

@Slim 你的软件包应该没有编译成功。先学习一下ros软件包的基础知识，这个包要放到你自己ros工作空间去编译。

[Slim]

@weijiz 我编译成功了 但为什么还是给不了电啊!

[xiaoqiang]

@Slim 接通开关是充电包控制的，必须下发充电指令对接后才闭合，手动怼上内部开关不会接通。